2017年2月20日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを繋げて立てるようになった。いろんなポーズを試して見たら片側だけのリンクでは不安定だった。予想はしていたけど両方にリンクを付けると太くなるので片側だけ付けていた。サーボ側は1本で先を2本にする感じじゃ駄目かな?とりあえず膝と足首の軸受けを追加する。
膝の可動範囲は90度より狭い。軸受け位置を1mm後ろにずらすだけで可動範囲が広がるハズだけどそのままにしておく。
足首ピッチ軸の仕組みが無いとポーズを付け難い。サーボを前後逆にした方が良いんじゃ?

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