実験用ロボット

膝を90度以上曲げれるサーボアームを試作中。
MuJoCoのロボット定義ファイルを眺めてた。
概要は分かるけど自分の機体を記述する方法は分からない。
四節リンクの１辺を伸ばして繋いでる所は無視して直交ジョイントで記述すれば良いかな。