実験用ロボット

股関節ヨー軸のアームサポータを取付けて、左右の股関節ロール軸サーボアームの中央にサーボアーム押さえも追加した。
股関節ロール軸サーボを仮留めしてクリアランスを確認した。
股関節ロール軸サーボアーム押さえは外側部分も必要だな。

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股関節ヨー軸のアームサポータ作成の続き。
厚さを0.5mm足して、プラ板を貼り合わせて固まるのを待ってる。

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股関節ヨー軸のアームサポータを作成中。
円板の端材で時間短縮出来たけど、厚さが0.5mm足りない。

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股関節ロール軸のサーボアームを台座に接着した。
股関節ヨー軸とロール軸を繋いでクリアランスを確認しよう。

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股関節ピッチ軸のアームサポータを押さえる部品が出来た。
人の背中の小さな骨の集まりがロール軸を実現してるので、どの位置にサーボを置くか難しいけど、股関節と肩の中間に配置して見よう。
そのためには、股関節ロール＆ピッチ軸部の取付け向きを変える必要がある。
股関節ヨー軸サーボを取付ける台座を試作中。

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股関節ピッチ軸のアームサポータを押さえる部品を作成中。
股関節ヨー軸サーボの配置を考えてて、上半身のロール軸サーボを付けて見ようと思ったけど、高さが分からない。

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出掛けたついでにマンガを買って来た。
股関節ピッチ軸のサーボアーム、スペーサーの余分な所を切り落とした。
他の作業をする気力がなかった。
上半身にロール軸サーボを付けたら、左右の重心移動に使えるけど、今回はどうするかな。

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股関節ロール軸のサーボアームを作ってクリアランスを確認中。
左右脚分の股関節部が無いと進めないので必要な部品を作ってる所。
ただ、長い時間作業を続ける体力が無い。

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股関節ロール軸のサーボアームの台座を左右脚分用意して、内側の円弧の半径を小さくした。
アーム部はサーボホーンの取付け方向に合わせて位置を変えるので、１枚だけ試作中。

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股関節ピッチ軸サーボを押さえる部品が出来たので仮組みした。
ピッチ軸サーボのアームサポータが下にはみ出してるのは後で切り落とす。
次は股関節ロール軸のサーボアームを作る。
先ずは台座の円板の大きさを股関節ヨー軸の左右間隔にして見たら、アーム部が付けられない。
股関節ヨー軸の左右間隔に合わせるのは間接位置なので、台座の円板は少し大きくして、内側を間接位置に合わせて狭くする。

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股関節ピッチサーボを押さえる部品を試作中。
プラ板を接着した物に穴空けして、押さえ位置を調整。
もう１セット分の部品を用意した。

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股関節ピッチサーボを押さえる部品を試作中。
プラ板を接着して厚さ調整するので簡単な形だけど手間が掛かる。
股関節ピッチ軸は後方へ90度も曲げる必要ない。

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股関節のピッチ軸を前後90度動かせるように、アームサポータとスペーサーの軸周りを円弧にした。
股関節ロール軸サーボのブラケットに、股関節ピッチサーボのアームサポータとスペーサーを押さえる部品をネジ留めする。
厚さ調整とか考えてた。
この後、ピッチ軸サーボのフリー側に脚フレームを付ける部品を作る方法も考えないといけない。

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股関節のロール軸サーボのブラケットのサーボホーンを取付ける部分に折曲げ部分を接着した。
今迄だと、これで完成だけど、今回はピッチ軸サーボのアームサポータに抜け防止の部品を付ける。

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股関節のロール軸サーボのブラケットのサーボホーンを取付ける部分を作った。
ピッチ軸サーボのアームサポータ、スペーサーとサーボホーン、ブラケットをネジ留めして見たら、スムーズに動いたので、スペーサーの厚さは問題ない。
続いて、ブラケットの折曲げ部分を試作中。

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股関節のロール軸サーボのブラケットを試作中。

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股関節のピッチ軸サーボのアームサポータとスペーサーを試作。
スペーサーの厚さ調整で２回作り直したけど、もう１回作り直さないと駄目だろうな。
ピッチ軸サーボ周りの作業は置いといて、ロールサーボサーボ周りの部品を試作する。

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股関節のピッチ軸サーボ周りの部品を試作中。

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股関節のロール軸サーボとピッチ軸サーボの繋ぎ方の図を描いた。
図だけでは軸を動かした時のクリアランスを想像するのが難しい。
試作して確かめよう。

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股関節の左右間隔は４cmなので、ロール軸サーボを両持ちで取付けて、ロール軸サーボの側面にピッチ軸サーボを片持ちで取付ける。
片持ちでも、グラついたり抜けたりしないような工夫が必要。

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人の関節位置を、身長と正中線を基準にして比率を出した。
股関節の横方向位置が、今の直交ブラケットでは実現出来ないので、そこからやり直す。

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ロボットの関節位置は人の関節位置を元にしてたけど、横方向がズレてた。
頭身と身長の理解が足りなかった。
作ってる間に想定してたより大きくなった所も有る。
なので、全体的に関節位置を見直す。

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胴体と股関節を配置して見て、理論的な説明が出来ないけど、股関節部分の幅が広過ぎて歩けない気がした。
なので作業を中断。

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USBケーブルを通す穴を空けた。
肩サーボ上面の中央付近になったので、頭を付ける余裕は無い。
次は股関節の繋ぎ方を考える。

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肩サーボ部分と胴体部分をネジ留めで繋いだ。
前戯のどちらかのネジ留めを緩めれば、少し開けて中を触れるようにしたけど、そんなのはいらなかったかな。
USBケーブル用の穴を空けよう。

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肩サーボ部分と胴体部分を繋ぐ部品を追加してる所。
電池ボックス側を傾斜させたので少し面倒。
USBケーブル用の穴を空けないといけない。

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仮留めした肩サーボを外そうとすると周りの板が大きく歪むので、留め部分を低くしたり、サーボ軸を通す溝を付けて、サーボの取付け取外し時の周りの板の歪みを小さくした。
脇腹に電源スイッチを取付けた。

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肩サーボをケースのネジ穴を使わないで仮留めした。
仮留めした物を外して調整しないといけない。

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肩サーボ周りを試作中。
必要な板を切出して部品位置を下書き。
電源スイッチや電池ボックスの配線の余地が分からない。

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肩サーボの取付け方とか、枠の大きさを検討中。
電源スイッチや電池ボックスの配線も考えないといけない。

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胴体内側にマイコンを取付けた。
単にネジ留めしただけ。
電源スイッチや電池ボックスの配線をするには、肩サーボを先に取付けないと、場所が無い。