実験用ロボット

脚外側のピッチ軸サーボアームにロール軸リンクの台座を取付ける部品を試作中。
サーボアームの形を変えないと、取付けネジが片寄って壊れそう。
足首ピッチ軸サーボアームだけなら直ぐ変えられるけど、股関節ピッチ軸サーボアームは手が掛かるので、どうしようかな。

実験用ロボット

脚外側のロール軸リンクの軸受けを、脚外側のピッチ軸サーボアームに取付ける部品を検討。
サーボアーム側は固定でリンク側は可動するので、ここにもベアリングを使う。
ただ、ベアリングが足りなくなりそうなので、サーボアーム側はドライブ軸用のサーボホーンを使う事にした。
ベアリングとサーボアームの間に挟む板を試作中。
くるぶしのように飛び出る所は３cmくらい。

実験用ロボット

軸受けをベアリングとベアリングブロックで組んで見た。
加工ミスを無くす為とは言えやり過ぎかな。
８個で100gくらいの重さになる。
次は軸受けをサーボアームに取付ける方法を考える。

実験用ロボット

軸受けをベアリングとベアリングブロックに変更する方法を検討してる。
脚外側のリンクをもっと外へ移動して、脚の幅を拡げつつ高さを低くする。
最初の案だと、手持ちのベアリングブロックが足りないので修整案を検討中。
ベアリングブロックは千石電商で手に入るけど、重量を減らす為に、使用する個数を減らしたい。

実験用ロボット

サーボオンで動かして見たら、ロール軸の遊びが大きくて困った。
軸受けのハトメの隙間が大きいのと、ハトメを通す穴開けミスが主な原因と思う。
前機体ではベアリング付きフリーホーンを軸受けに使ってたけど、小さくする為にハトメにしたのが良くなかった。
さて、どうしたものかな。

実験用ロボット

サーボオンで動かすには、リンク部の隙間を埋めて、ネジを緩まないようにしないといけないけど、体調不良で作業が進んでない。
代わりにと言うか、二名川さんのYoutubeチャンネルでロボットの雑談を聴いてた。
RoboOne用の機体を作ってる人達とは文化が違う印象。
自分がやった事しか分からない。

実験用ロボット

足首ピッチ軸を深く曲げれるように修整した。
そろそろ、サーボオンで動かす準備をしよう。