実験用ロボット

膝を伸ばして座る姿勢を作った。
お尻の所に板を追加したい。
続いて膝曲げ姿勢を作成中。
股関節の動きと姿勢が直感では分かりにくいので、HTH4のティーチ機能で大まかな姿勢を作ってから調整して見た。
直立姿勢と膝曲げ姿勢を繋いで動かして見ると、脚を内側に捻ってる。
良く分からないので中断。
膝を伸ばして座る姿勢の膝から下だけを曲げると、膝を深く曲げた姿勢になる。
その姿勢と直立姿勢を繋いで破綻しなければ、股関節部のサーボ角度と脚の角度の比率が分かりそう。

実験用ロボット

サーボオンラインで動かした。
いくつかの関節で原点がズレてるのは想定内。
直立姿勢を作った。
続いて、膝を伸ばして座る姿勢を作成中。
股関節ヨー軸のスペーサーが股関節ロール軸サーボにぶつかって曲げが足りない。
股関節ヨー軸のスペーサーの機体前側を切り取って、軸に連動して動かないように両面テープで貼りつけた。
電池切れで中断。

実験用ロボット

サーボケーブルを配線した。
長めのサーボケーブルしか無くて、折返しが多くなった。
まだ動かしてない。
機体をハンガーに吊るす為の穴が必要。

実験用ロボット

サーボIDを設定した。
サーボパラメタも確認してたら、ICS3.5のサーボが混じってて、サーボパラメタが変更出来なくて故障かと思った。
そのサーボだけアプリを変えて設定した。
何故か最大電流のパラメタが小さくなってるサーボが有った。
最大電流が小さい事で動きに影響してたか覚えてない。
次はサーボケーブルを配線する。

実験用ロボット

片持軸を保護するスペーサーが出来たので取付けた。
胴体ヨー軸の所だけ形を変えてネジ穴を追加した。
次はサーボIDを設定する。

実験用ロボット

片持軸を保護する為のリング状のスペーサーを作成中。
厚さ1.5mmと1.0mmのプラ板を重ねる。
厚さ1.5mmの方は出来た。
厚さ1.0mmの方を作ってる所。

実験用ロボット

太ももヨー軸のサーボホーン周りを保護する為にKHR3のアームサポーターを付けた。
股関節ヨー軸を保護する為にはリング状のスペーサーが必要。
こっちは作るしかない。