実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の膝上フレームを作り直して、動かして見た。
重心位置から膝上フレームを動かすサーボ軸までの距離が前後脚で同じなので、サーボ軸直下に爪先を着く姿勢を原点とした。
歩く時の爪先を前後に動かす姿勢を作って見たけど、爪先とサーボ軸の距離が近過ぎて窮屈な動きに見える。
爪先とサーボ軸の距離を少し離して見よう。