実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを仰向けにした時と、爪先を床に着けた時で高さが同じだったので、関節の遊びは無視して良い。
でも足踏みしたら爪先が床から離れないので、機体の後側から動画撮影して動きを確認した。
前脚の爪先の左右間隔より、後脚の爪先の左右間隔が広いので、後脚が片脚支持になった時、爪先を上げた脚の方に傾いてる。
後脚の爪先の左右間隔を狭くしたら、爪先が床から離れるようになった。
でも機体の揺れが大きいので、爪先に半球を付けて見よう。