実験用ロボット

前後開脚姿勢から支持脚を入替える動きを検討中。
歩き始めと２歩目以降の違いで悩む。
機体の大きさに対して、足裏が長過ぎる気がして来た。
替え用の足裏を用意しようかな。

実験用ロボット

膝上げ姿勢を確認した。
直立姿勢から膝上げして前後開脚姿勢にするモーションも問題無く動いた。
次は、前後開脚姿勢から支持脚を入替える動きを考える。

実験用ロボット

前進用の膝上げ姿勢を作ったけど、バッテリーを充電してなかったので動かしての確認が出来なかった。
直立姿勢と、左右に傾けて遊脚を浮かせる姿勢を繋げてモーションを作っておいた。

実験用ロボット

前後開脚姿勢の角度を調整した。
前後開脚姿勢では胴体を前傾する補正をしない。
ハンガーに吊して空中で調整した角度で、上げ底の台に立たせると開脚角度が拡がる。
サーボのストレッチパラメタで調整出来るかな。
次は、前進用の膝上げ姿勢を作る。

実験用ロボット

前後開脚姿勢の角度を調整中。
上げ底を外して測り直したら左右の足裏が揃わなくなった。
基準としてた直立姿勢は、爪先重心の為に股関節ピッチ軸を調整してるので、それに対して開脚角度を積算すると、前脚側が長くなった様に見える。
なので、股関節ピッチ軸の補正を考えて調整してみよう。

実験用ロボット

前後開脚姿勢の角度を調整中。
ハンガーの底に本を重ねて上げ底にした状態で前後の爪先距離を測る。
開脚角度が大きくなると自重で角度が変わってしまって測り難い。
上げ底を外して測り直そう。

実験用ロボット

横歩きが出来たので、前進モーションを検討中。
脚の前後開脚と膝上げ姿勢を追加する。
実は、まだ、ハンガーに吊り下げた状態で作業してる。
ハンガーから出してどうなるかな。

実験用ロボット

横歩きモーションで進行方向へ脚を引き寄せる角度を小さくと言うか、左右の足裏間隔を狹くし過ぎない様にしたら安定した。
脚を引き寄せる代わりに進行方向へ腰ロール軸を動かして見たけど進めなかった。
歩幅が大きい時には腰ロール軸の動きが必要かも知れないけど、今の所は必要ない。
次は、どんな動きを作ろうかな。

実験用ロボット

横歩きモーションを左右の重心移動を繰り返しつつ進行方向へ脚を縮める様にしたら歩けた。
ただし、往復すると元の場所に戻れない。
股関節ロール軸を動かして脚を縮める代わりに、間違って足首ピッチ軸を動かして上体を後へ傾けた時の方が安定してたので、そっちなら往復して元の場所に戻れるかも知れない。

実験用ロボット

録画用HDDを容量の大きな物に入替えてたら予定が狂ってロボットの作業が出来なかった。
横歩きモーションは左右の重心移動を繰り返すだけじゃ駄目かな。

実験用ロボット

横歩きモーションを検討中。
脚を横に開く角度を確認した。
直立姿勢から２割、３割広く開くと、重心移動が難しそう。
横歩きモーションを色々思いつくけど、慣性を利用した動的なモーションにしたい。

実験用ロボット

足踏みモーションを動かして見た。
遊脚の膝曲げの所でいくつか間違ってたのを直して足踏み出来た。
横歩きモーションの検討中。
足踏みモーションに複数の姿勢を追加すれば出来るハズ。

実験用ロボット

横歩きをするにも足踏みが必要と言う事で足踏みを検討中。
左右の重心移動の遊脚を浮かせる所で遊び脚の膝曲げを追加したモーションを作ったけど動かしてない。

実験用ロボット

横歩きの動きを検討中。
横歩きの為の左右への重心移動は前後歩きの為の左右への重心移動とは違うのかな。
検討する時間が無くて進んでない。

実験用ロボット

左右へ重心移動する姿勢を作った。
支持脚側の足首ロール軸と股関節ロール軸だけを動かすと遊脚側が浮いてしまうので、一旦、水平に重心移動してから遊脚を浮かしたけど、遊脚を浮かす姿勢は、今の所は不要だった。

実験用ロボット

ハンガーに機体を吊るして脚ピッチ軸の最大曲げ角度を調べた。
しゃがんだ姿勢に相当するけど、足首が有り得ない角度だな。
次は、左右へ重心移動する姿勢を作る。

実験用ロボット

ハンガーに機体を吊るして片脚を上げた姿勢を調整した。
適当な角度を決めて、両脚を曲げた姿勢を作った。
床面に脚上げ高さ分の板を積み上げ、その上に機体を乗せて、両脚を曲げた姿勢で静止したら、胴体が後傾した。
股関節ピッチ軸の角度を調整して胴体を垂直にした。
脚曲げの限界角度を調べておこう。

実験用ロボット

ハンガーに機体を吊るして片脚を上げた姿勢を調整中。
床に投影した重心が移動しない様にする。
１cmを目標に複数の角度で高さを確認してた。
もう少しで終わりそうな所で電池切れになって中断。

実験用ロボット

ハンガーに機体を吊るして側面の姿勢を調整した。
重心を足裏の爪先に寄せた。
次は膝を曲げた姿勢を作る。
ここからはハンガーから外して作業出来る。

実験用ロボット

ハンガーに機体を吊るして正面の姿勢を調整した。
股関節ロール軸のサーボホーンにネジを立ててオモリを吊し、足首ロール軸の中心が股関節ロール軸直下になる様に調整した。
側面の姿勢も調整したけど、重心位置を考慮してなかったのでやり直す。

実験用ロボット

肩サーボカバーを留めるネジ穴を少し拡げてひもを通して、ハンガーに機体を吊るした。
簡単には外せないので、当分の間はこのままにしておく。
サーボの角度調整する前に、基準となる胴体を真っ直ぐな姿勢に調整しないといけない。
１本のひもで吊してるので、簡単に調整出来るけど、サーボを動かすと、ひもが動いて胴体が傾きそう。

実験用ロボット

ビニールひもを細く編み直して機体を吊るひもを作った。
肩サーボの下を通して機体を吊ろうとしたら、接着が剥がれてしまった。
接着し直して接着剤が固まるのを待ってる所。
肩サーボカバーを留めるネジ穴にひもを通して機体を吊る方法を試して見よう。

実験用ロボット

機体を吊る棒を付けようと思ったら、長さが少し足りなかった。
しょうがないので、残りの材料で棒代わりの板を付けた。
後は機体の何処を通して吊るか考える。

実験用ロボット

支柱中ほどの高さの横板に水平の板を追加した。
これで機体を収めて姿勢を調整出来るハズ。
機体を吊る棒を付けてなかった。

実験用ロボット

ハンガーの天辺を水平に囲む板を付けた。
支柱中ほどの高さに横板を付けた。
機体をハンガーの中に収める事が出来た。

実験用ロボット

ハンガーの枠を横板で繋いで筒状にしてから、底板を接着した。
天板を付けて無いので、斜めから押すと変形してしまう。
色々、補強して行こう。

実験用ロボット

ハンガーの支柱を２本並べて、天辺と底辺に横板を接着して、枠を２個作った。
次は、底板を着ける。
それだけでは強度不足なので、着けようと思ってた天板の材料を分割して、補強するつもり。

実験用ロボット

ハンガーの支柱を縦に連結して長くした。
ネジ留めする必要は無いと思ったので接着した。
横方向の連結をどうするか悩む。

実験用ロボット

ハンガーの支柱を三角のプラ棒で繋いでL字形にした。
空気が乾燥してて接着剤が上手く着いてるのか不安。
次は、支柱を天板と底板に接着する。

実験用ロボット

ハンガーの支柱のバリをヤスリで削った。
次は、三角のプラ棒で２枚を繋いでL字形にする。

実験用ロボット

ハンガーの支柱を切出した。
プラボードはプラ板によりもバリが出来易い。
切出す時に、途中で切れ目に沿って曲げると、角がこぼれてしまう。
ヤスリで角を削ろう。

実験用ロボット

サーボの角度保持パラメタを変更した。
USBアダプタにサーボケーブルを直接挿せば良かった。
PCのUSB電圧は問題なかった。
ハンガーはプラボードを使って、底板と天板を用意した。
材料が残り少なくなって、支柱を細くしないといけないけど、大丈夫かな。

実験用ロボット

ロボットハンガー作りは置いといて。
サーボの角度保持パラメタを変更しようとしたが出来ない。
以前もハマった記憶が有る。
USBアダプタとサーボの接続順番とか、PCのUSB電圧が問題だったハズ。
色々試して見よう。

実験用ロボット

直立姿勢を調整する為にロボットハンガーを考えた。
機体を前後から挟む形で、挟む板の上部に刺した棒に、ワイヤーで機体を吊る。
大きさは、底板が20cm四方で高さは40cmくらい。
側面は空けて、腕を通す。
等と考えてたら、サーボの角度保持パラメタが気になって来たので調べてみる。

実験用ロボット

直立姿勢の調整へ戻ろうとしたけど、作業を楽にする方法を考えてたら進まなかった。
直立姿勢を基準に変形して行くのが妥当と思うけど、特定の姿勢を元に変形して行って直立姿勢に辿り着くなんて事は無いんだろうな。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品のクリアランスが解決したので、片膝立ち姿勢のベンチマークを確認。
これで直立姿勢の調整へ戻る。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品を仮組みしてクリアランスを確認中。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
股関節用の上半分を作ってる所。
周りにぶつかる所の調整は後でやる。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
股関節用の下半分を作った所。
続けて上半分を作って行く。
周りにぶつかる所の調整は後でやる。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
足首用の全厚さの物を仮組み出来た。
続けて股関節用の物を作って行く。
周りにぶつかる所の調整は後でやる。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
プラ板に穴空けしてから積層する事にした。
足首用の厚さ半分の物を仮組みした。
周りにぶつかる所が有るので削ったり切落さないといけない。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
円弧の凹み部を細かく加工する作業が終わった。
プラ板を積層してから穴空けするか、穴空けしてから積層するか悩む。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
円弧の凹み部を大まかに加工する作業は終わったので、細かく加工してる所。
目が疲れるのも有るけど、右目がずっと腫れてる。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
円弧の凹み部を大まかに加工してる所。
目が疲れる。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
必要な数の部品をプラ板で切出して形を下描きした。

実験用ロボット

アームサポータを押さえる部品の改良版を試作中。
２種類の部品を、各４枚積層してネジ留めするつもり。
今は、２種類の部品の原型を１枚づつ作った所。
後は、必要な数の部品を作って行く。

実験用ロボット

ロボットの直立姿勢調整を中断。
サーボスペーサーじゃなくてアームサポータを手直しした。
アームサポータを抑える部品が役に立ってないので形を変えて作直そう。

実験用ロボット

ロボットの直立姿勢を調整中。
股関節から足首に向けて調整すれば良いけど、１回では終わらなくて中断した。
ロボットを吊り下げて調整すべきだけど、吊り下げるドックを作るのが面倒。
サーボスペーサーの手直しは出来てない。

実験用ロボット

ロボットをサーボオンで動かせる様になった。
と言っても、サーボ原点に止めてるので、直立出来る様に調整しないといけない。
肩サーボカバーを外した方が作業しやすい。
サーボスペーサーの手直しは出来てない。

実験用ロボット

ロボットをサーボオンで動かす為の準備中。
今使ってるのとは違うPCをセッティング。
サーボスペーサーの手直しもしておこう。

実験用ロボット

電源ケーブルを配線した。
電源スイッチはバックパックの蓋に取付けた。
電池の入替えとかで電源ケーブルが短く感じる。
経路を調整して見よう。
電源オンでサーボ原点を確認する。

実験用ロボット

肩サーボカバーの後方を固定するネジと、バックパックの蓋を留めるネジを取付けた。
次は、電源ケーブルを配線しよう。

実験用ロボット

肩サーボカバーの後方を固定する部品を追加した。
接着剤が固まってからネジ穴を空ける。
バックパックの蓋を留めるネジ穴も空けよう。

実験用ロボット

肩サーボカバーの後方を固定する部品の検討が進んでない。
急に気温が下がって体調が悪くなった。

実験用ロボット

肩サーボカバーを電池ボックス上カバーと繋いで見た。
後で固定してないのでグラつく。
肩サーボカバーの後方を固定する部品を検討する。

実験用ロボット

肩サーボカバーを仮組みした。
接着剤が固まるのを待ってる所。
取付けるにはサーボケーブルを避けないといけない。

実験用ロボット

肩サーボカバーの試作を始めた。
部品の切出しをした。
真っ直ぐに切ってるつもりなのに歪んでしまう。

実験用ロボット

電池ボックス上部カバーとの繋ぎ方を検討してる。
電源ケーブルを通すには電池ボックス側の幅を狭くしても良いけど、バックパック側は幅を狭くしたくない。

実験用ロボット

電池ボックス上部カバーとの繋ぎ方を検討してる。
でも、体調不良で進んでない。

実験用ロボット

電池ボックス上部カバーを取付けた。
これで、電池ボックス上部カバーとの繋ぎ方の検討が進む。

実験用ロボット

前日の投稿が間違ってた。
バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を組立てたんじゃなくて、電池ボックス上部カバーを組立てた。
肩サーボカバー検討中。
電池ボックス上部カバーとの繋ぎ方を悩む。

実験用ロボット

バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を組立て完了。
まだ取付けてはない。
次は肩サーボカバーを作る。

実験用ロボット

バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を組立て中。
部品を接着して固まるのを待つため作業中断。

実験用ロボット

バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を用意した。
目が疲れたので組立ては後日。

実験用ロボット

バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を再検討した。
以前作った部品を再利用しようとしたら余計な作業が増えるので、新しく作ろう。

実験用ロボット

バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を作る作業は進んでない。
消火設備の点検で人が入れる様に荷物を動かしたら疲れてしまった。

実験用ロボット

バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を検討。
部品を作る材料を用意してる所。

実験用ロボット

バックパック上部から電池ボックス上部までをカバーする部品を検討中。
大きくなりそうなので分割する。

実験用ロボット

バックパックの蓋を開閉出来る様にした。
ネジ留めの所は半円。
閉めた状態で留める部品が必要。

実験用ロボット

バックパックの蓋を試作中。
ネジ留めの所で悩む。
体調が少し回復。

実験用ロボット

体調が悪くて何も出来ない。
このままかも知れない。

実験用ロボット

脚部のサーボケーブルをバックパックの底面から入れる様に配線を直した。
まだ、バックパックの蓋は作ってない。

実験用ロボット

バックパックの台座に側面と底面の板を接着した。
腰ロール軸のサーボケーブルが短くて配線出来なかったので長い物に交換した。
脚部のサーボケーブルをバックパックの底面から入れる為に穴を空けた。
まだ、バックパックの蓋は作ってない。

実験用ロボット

電源周りを検討中。
バックパックと電池ボックスを繋ぐ部品を、取付け取外し出来る様にするのが難しい。
難波歩きで爪先立ちするには、前傾姿勢にしてから、重力に任せて倒れるタイミングを見計らって、脚を前へ出すと思ったけど、やっぱり難しそう。

実験用ロボット

二の腕と前腕の内面に貼り付けた板の所にプラ棒を接着して補強した。
肩ロール軸サーボアームの台座を歪まないようにする対策は出来てない。
電源周りを配線して動かせる様にするのが先だな。
難波歩きの動画を見てたけど、必要な爪先立ちは以前失敗したので難しそう。

実験用ロボット

二の腕と前腕の内面に板を仮で貼り付けた。
後で腕を分解してから接着し直す。
腕を動かすと肩ロール軸のサーボアームの台座が歪むので対策しよう。

実験用ロボット

二の腕と前腕の内面に板を貼り付ける作業は出来なかった。
体調が悪いままだ。

実験用ロボット

二の腕と前腕の外面に板を貼り付けた。
内面にも板を貼り付けよう。
組立て出来なくなりそう。

実験用ロボット

両腕の部品の前後面に穴を空ける作業が終わった。
四角柱の腕の側面に着ける板は、まだ用意してない。
仮組みした腕を見直すと、手首から先が短い。
後で手首から先を直そう。

実験用ロボット

腕の部品で片腕に空ける穴が50個になるので時間が掛かる。
片腕の片面を仮組みして考えてた形に出来た。
残りの片腕に穴空けしよう。

実験用ロボット

腕を作り始めた。
プラ板を切出して形を下描きした。
穴空けが面倒に思えて中断した。

実験用ロボット

腕の大きさは決めてたので、必要な部品の大きさを考えてた。
関節部分はサーボホーンを留める穴を空けておけば、ネジ位置を変えて角度調整出来る。
プラ板の切出しは出来てない。

実験用ロボット

肩ロール軸サーボアームとサーボケースの隙間を埋めるスペーサーを作って取付けた。
肩ロール軸サーボのケーブルをマイコンに繋いだ。
次は、腕を作る。

実験用ロボット

肩ロール軸のサーボアームを組立てた。
以前作ったブラケットを分解してアーム部を用意したけど、形が揃ってなくて手間が掛かった。

実験用ロボット

肩ロール軸のサーボアームを作成中。
以前切出してた円板に穴空けして台座にした。
アーム部は以前作ったブラケットを分解して用意する。

実験用ロボット

腕作りは進んでない。
腕を作る前に肩ロール軸サーボを取付ける部品を作らないといけない。

実験用ロボット

腕の作り方を検討した。
人間の骨格から腕の長さを決めた。
肘と手首は動かさないけど、部品としては分けて作る。
起き上がりする動きを作った事がないので、どうなるかな。

実験用ロボット

肩ロール軸用にノーマル2552サーボへを2542の制御基板を移植した。
最後の2542が成功した。
移植に失敗したサーボを確認すると、ロジックレベルの通電でLEDが点灯する物と点灯しない物が有る。
LEDが点灯しない物は基板を外す時に無理な力で壊れたのかも知れない。
LEDが点灯する物でもモータ電源を繋ぐと動かない物は原因不明。
これで腕を作る作業に進む。

実験用ロボット

肩ロール軸用にノーマル2552サーボへを2542の制御基板を移植した。
２台試して、１台成功した。
2542が残り１台になってしまった。
肘を動かすサーボが無くても起き上がりは出来そうだけど、あと１台のサーボが必要。
失敗したサーボを分解して、やり直すかな。

実験用ロボット

肩ピッチ軸のノーマル2552サーボをPWMモードで動かす為に2542の制御基板を移植した。
２台試して、１台成功した。
予備の１台が有ったので肩ピッチ軸は動かせる。
肩ロール軸や肘を動かすには、あと４台のサーボが必要。

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボを仮留めした。
ノーマル2552サーボしか残ってないのでPWMモードで動かすには改造が必要。

実験用ロボット

脚フレームの後側と爪先を補強した。
脚を伸ばして座った姿勢で、脚を左右に開く時に、股関節の隙間が大きくなる。
対策したいけど、対策案が思いつかない。

実験用ロボット

前日に続いて股関節の台座の補強をした。
そろそろ、肩サーボを取付けようかな。
まだ、強度や剛性の気になる所が有る。

実験用ロボット

前日に続いて股関節の台座の補強中。
作業手順が悪くて進みが遅い。

実験用ロボット

股関節の台座の補強中。
肩サーボの取付け方法の検討は進んでない。
電源周りの配線が出来てない。

実験用ロボット

肩サーボの取付け方法の検討は進んでない。
マイコンとサーボをケーブルで繋いだ。
電源周りの配線をしてないので、まだ動かせない。

実験用ロボット

肩サーボの取付け方法の検討は進んでない。
バックパックの台座にマイコンを取付けるネジ穴を空けた。
まだ、配線をしてない。

実験用ロボット

肩サーボの取付け方法の検討は進んでない。
マイコンを収めるバックパックの台座を作ってネジ留めした。
マイコンを取付けるネジ穴を空けよう。

実験用ロボット

肩サーボの取付け方法を考えてたけど、股関節や足首関節の様には作れないので、抜け防止とかは止めて簡単に取付けようかな。
マイコンを収めるバックパックを考えてた。
大き目の板で台座を作って、後で箱形にすれば良い。

実験用ロボット

脚フレームを繋いでクリアランスを確認した。
片膝立ち出来る。
片膝を床に着ける以外の制約は無いハズだけど、関節の角度や胴体の位置がこれで良いのかな。
アームサポータとスペーサーを一体化した強度を上げたい。
それより前に肩サーボとマイコンを取付けたい。

実験用ロボット

膝上フレーム途中の横板の所に追加補強の部品を接着した。
全体を組立てないと効果の程は不明。

実験用ロボット

膝上フレーム途中の横板の周りを補強した。
部品を並べて膝上フレームの取付け位置を検討した。
フレーム途中の横板の補強に不安が有るので、補強の追加を検討中。

実験用ロボット

膝下フレーム途中の横板の上に膝サーボを取付けた。
膝サーボと股関節は、まだ繋いでない。
膝上フレーム途中の横板の周りを補強しよう。

実験用ロボット

膝下フレーム途中の横板を補強した。
横板の上に膝サーボアームを取付ける準備中。
横板の補強が出来てるかは組立てて見ないと分からない。
股関節から足首までを並べて膝の隙間を確認しておこう。

実験用ロボット

脚フレームの途中に横板を接着した。
この板に膝サーボやサーボアームを取付けて行く。
その前に補強しないといけない。

実験用ロボット

膝下フレームの長さを調整してから足首関節を組立てて足裏を取付けた。
膝サーボアームは以前作った物が使えるかも知れない。
膝サーボアームと足首を繋ぐ部品を検討中。

実験用ロボット

足首ロール軸を取付ける足裏を作成中。
サーボを取付けてクリアランスを確認しないといけない。
サーボホーンを取付けるネジ穴が１ヶ所ズレてしまった。
その部品を元に複製する感じで他の部品を作ったので、作った部品全部でネジ穴がズレた。

実験用ロボット

脚フレームの修正方法を検討中だけど、まだ部品加工に手が出せない。
足首ロール軸を取付ける足裏を作る為のプラ板を切出した。
まだ穴空けとかの加工はしてない。

実験用ロボット

脚フレームの修正方法を検討中。
なるべく作業を減らしたい。
アームサポータを途中で切り取って、横板を挟んで水平位置を調整する。
足首ロール軸を取付ける足裏を作って置かないといけない。

実験用ロボット

膝下フレームを取付けて見た。
左右の足首間隔が広過ぎて駄目だ。
脚フレームの要所で水平位置を調整しないといけない。
調整する位置を検討中。

実験用ロボット

膝下フレームを試作中。
基本的な部品は出来たけど、組立てて確認する時間はなかった。

実験用ロボット

左右脚の膝上フレームを用意して、膝がぶつかるのか確認した。
膝上フレームが歪まなければ膝はぶつからないので、膝上フレームが歪まないような補強が必要。
続けて膝下フレームを検討した。
足首ピッチ軸のアームサポータを延長して膝へ繋ぐ。
足首ロール軸の位置が僅かに外側へズレる。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸のアームサポータを延長して膝サーボに繋げて見た。
左右の膝がぶつかってしまうかも知れない。
計算上はギリギリのハズなんだけど、取付け位置を外側へズラす方法を考えよう。

実験用ロボット

足首関節を組立てて、出来てる部品の配置を考えた。
股関節ピッチ軸のアームサポータを延長して膝サーボに繋げられる。
膝上下のフレームは、膝関節部分を後方へズラした形にする。

実験用ロボット

足首関節周りの部品が、ほぼ揃った。
ブラケットにアームサポータ押さえをネジ留めする穴を空けたら組立て出来る。
膝上下のフレームを作って脚の形を確認したい。

実験用ロボット

足首関節周りの部品を作り直し中。
ブラケットの折曲げ部分と、アームサポータの押さえ部品を作成中。

実験用ロボット

足首関節周りの部品を作り直し中。
ブラケット、アームサポータ、スペーサーの穴空けが出来た。
形を整える作業は出来てない。
2552ノーマルサーボを2552R相当に改造しないといけない。

実験用ロボット

肩サーボの取付けは置いといて、足首関節周りの部品を作り直し中。
股関節と同じ形にする。
横にはみ出すのが気になるけど、確実に動ける構成にしたい。

実験用ロボット

上半身ロール軸のサーボアームの側面に板を追加して補強した。
上半身の前面に電池ボックスをネジ留めした。
肩サーボの取付け方法を検討中。

実験用ロボット

上半身ロール軸のサーボアームを試作中。
後側のサーボアームを途中で切り落として、前側のサーボアームと繋ぐ板を接着した。
これで肩サーボを取付け出来る。

実験用ロボット

上半身ロール軸のサーボアームを試作中。
前と後でサーボホーン周りの形が違う。
可動角度は狭い。
肩サーボを取付けるには、後側の形を変えないといけない。

実験用ロボット

上半身を左右に動かすロール軸サーボを取付けた。
電池ボックスとかマイコンも上半身に含む。

実験用ロボット

股関節ヨー軸のアームサポータを取付けて、左右の股関節ロール軸サーボアームの中央にサーボアーム押さえも追加した。
股関節ロール軸サーボを仮留めしてクリアランスを確認した。
股関節ロール軸サーボアーム押さえは外側部分も必要だな。

実験用ロボット

股関節ヨー軸のアームサポータ作成の続き。
厚さを0.5mm足して、プラ板を貼り合わせて固まるのを待ってる。

実験用ロボット

股関節ヨー軸のアームサポータを作成中。
円板の端材で時間短縮出来たけど、厚さが0.5mm足りない。

実験用ロボット

股関節ロール軸のサーボアームを台座に接着した。
股関節ヨー軸とロール軸を繋いでクリアランスを確認しよう。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸のアームサポータを押さえる部品が出来た。
人の背中の小さな骨の集まりがロール軸を実現してるので、どの位置にサーボを置くか難しいけど、股関節と肩の中間に配置して見よう。
そのためには、股関節ロール＆ピッチ軸部の取付け向きを変える必要がある。
股関節ヨー軸サーボを取付ける台座を試作中。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸のアームサポータを押さえる部品を作成中。
股関節ヨー軸サーボの配置を考えてて、上半身のロール軸サーボを付けて見ようと思ったけど、高さが分からない。

実験用ロボット

出掛けたついでにマンガを買って来た。
股関節ピッチ軸のサーボアーム、スペーサーの余分な所を切り落とした。
他の作業をする気力がなかった。
上半身にロール軸サーボを付けたら、左右の重心移動に使えるけど、今回はどうするかな。

実験用ロボット

股関節ロール軸のサーボアームを作ってクリアランスを確認中。
左右脚分の股関節部が無いと進めないので必要な部品を作ってる所。
ただ、長い時間作業を続ける体力が無い。

実験用ロボット

股関節ロール軸のサーボアームの台座を左右脚分用意して、内側の円弧の半径を小さくした。
アーム部はサーボホーンの取付け方向に合わせて位置を変えるので、１枚だけ試作中。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸サーボを押さえる部品が出来たので仮組みした。
ピッチ軸サーボのアームサポータが下にはみ出してるのは後で切り落とす。
次は股関節ロール軸のサーボアームを作る。
先ずは台座の円板の大きさを股関節ヨー軸の左右間隔にして見たら、アーム部が付けられない。
股関節ヨー軸の左右間隔に合わせるのは間接位置なので、台座の円板は少し大きくして、内側を間接位置に合わせて狭くする。

実験用ロボット

股関節ピッチサーボを押さえる部品を試作中。
プラ板を接着した物に穴空けして、押さえ位置を調整。
もう１セット分の部品を用意した。

実験用ロボット

股関節ピッチサーボを押さえる部品を試作中。
プラ板を接着して厚さ調整するので簡単な形だけど手間が掛かる。
股関節ピッチ軸は後方へ90度も曲げる必要ない。

実験用ロボット

股関節のピッチ軸を前後90度動かせるように、アームサポータとスペーサーの軸周りを円弧にした。
股関節ロール軸サーボのブラケットに、股関節ピッチサーボのアームサポータとスペーサーを押さえる部品をネジ留めする。
厚さ調整とか考えてた。
この後、ピッチ軸サーボのフリー側に脚フレームを付ける部品を作る方法も考えないといけない。

実験用ロボット

股関節のロール軸サーボのブラケットのサーボホーンを取付ける部分に折曲げ部分を接着した。
今迄だと、これで完成だけど、今回はピッチ軸サーボのアームサポータに抜け防止の部品を付ける。

実験用ロボット

股関節のロール軸サーボのブラケットのサーボホーンを取付ける部分を作った。
ピッチ軸サーボのアームサポータ、スペーサーとサーボホーン、ブラケットをネジ留めして見たら、スムーズに動いたので、スペーサーの厚さは問題ない。
続いて、ブラケットの折曲げ部分を試作中。

実験用ロボット

股関節のロール軸サーボのブラケットを試作中。

実験用ロボット

股関節のピッチ軸サーボのアームサポータとスペーサーを試作。
スペーサーの厚さ調整で２回作り直したけど、もう１回作り直さないと駄目だろうな。
ピッチ軸サーボ周りの作業は置いといて、ロールサーボサーボ周りの部品を試作する。

実験用ロボット

股関節のピッチ軸サーボ周りの部品を試作中。

実験用ロボット

股関節のロール軸サーボとピッチ軸サーボの繋ぎ方の図を描いた。
図だけでは軸を動かした時のクリアランスを想像するのが難しい。
試作して確かめよう。

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股関節の左右間隔は４cmなので、ロール軸サーボを両持ちで取付けて、ロール軸サーボの側面にピッチ軸サーボを片持ちで取付ける。
片持ちでも、グラついたり抜けたりしないような工夫が必要。

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人の関節位置を、身長と正中線を基準にして比率を出した。
股関節の横方向位置が、今の直交ブラケットでは実現出来ないので、そこからやり直す。

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ロボットの関節位置は人の関節位置を元にしてたけど、横方向がズレてた。
頭身と身長の理解が足りなかった。
作ってる間に想定してたより大きくなった所も有る。
なので、全体的に関節位置を見直す。

実験用ロボット

胴体と股関節を配置して見て、理論的な説明が出来ないけど、股関節部分の幅が広過ぎて歩けない気がした。
なので作業を中断。

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USBケーブルを通す穴を空けた。
肩サーボ上面の中央付近になったので、頭を付ける余裕は無い。
次は股関節の繋ぎ方を考える。

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肩サーボ部分と胴体部分をネジ留めで繋いだ。
前戯のどちらかのネジ留めを緩めれば、少し開けて中を触れるようにしたけど、そんなのはいらなかったかな。
USBケーブル用の穴を空けよう。

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肩サーボ部分と胴体部分を繋ぐ部品を追加してる所。
電池ボックス側を傾斜させたので少し面倒。
USBケーブル用の穴を空けないといけない。

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仮留めした肩サーボを外そうとすると周りの板が大きく歪むので、留め部分を低くしたり、サーボ軸を通す溝を付けて、サーボの取付け取外し時の周りの板の歪みを小さくした。
脇腹に電源スイッチを取付けた。

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肩サーボをケースのネジ穴を使わないで仮留めした。
仮留めした物を外して調整しないといけない。

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肩サーボ周りを試作中。
必要な板を切出して部品位置を下書き。
電源スイッチや電池ボックスの配線の余地が分からない。

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肩サーボの取付け方とか、枠の大きさを検討中。
電源スイッチや電池ボックスの配線も考えないといけない。

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胴体内側にマイコンを取付けた。
単にネジ留めしただけ。
電源スイッチや電池ボックスの配線をするには、肩サーボを先に取付けないと、場所が無い。

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股関節ヨー軸サーボを上から押さえる部品を台座にネジ留めする穴を空けた。
これで胴体の外側が出来たので、胴体内側にマイコンを取付ける部品を作る。

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股関節ヨー軸サーボを上から押さえる部品を試作中。
側面の板を繋ぐ作業は終了。
次はネジ留めする穴を空ける。

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股関節ヨー軸サーボを上から押さえる部品を試作中。
側面の板が出来たので繋いでる所。
階段状の形になる。

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股関節ヨー軸サーボを上から押さえる所の側面の部品を試作中。
板の重なりを調整して、サーボを上から押さえれるようにしたい。

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電池ボックスと同じ大きさの板を背中側にネジ留めした。
股関節ヨー軸サーボを上から押さえる形にしたい。
いつも作ってるサーボを囲む板では押さえる為の余白が足りなそう。

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胴体の検討メモが複数枚に分散したので、１枚に纏めつつ再検討中。
基本は直方体で、四方を塞ぐ。

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マイコン格納部を検討中。
胴体とは別に考えてたけど、胴体有ってのマイコンなので、肩サーボほかの配置も考えないといけない。
当たり前だけど。

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電池ボックスを作って、股関節ヨー軸サーボの台座にネジ留めした。
電池ボックスを前後から押すと、ネジ留めしてる板が変形するので補強が必要。
電池ボックスの上蓋は後で作る。

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股関節ヨー軸サーボの台座に、ヨー軸サーボを左右から挟む板を追加した。
電池ボックスを構成する部品を検討中。

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股関節ヨー軸サーボの台座に、ヨー軸サーボを前後から挟む板を接着した。
これから配置する部品は、この板にネジ留めして行くつもり。

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股関節ヨー軸サーボの台座に配置する部品の高さと幅を確認した。
場所に余裕が有るので、それぞれの大きさの箱でも良いかな。
プラ板とプラ棒を補充した。

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股関節ヨー軸サーボの台座にサーボを取付ける目印の穴を空けた。
台座に配置するのは、ヨー軸サーボと電池ボックスとマイコン。
それぞれの高さと幅を割り振って、最大の高さと幅を確認する。

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股関節ヨー軸サーボの台座を検討しつつ試作中。
左右の股関節ヨー軸サーボを、上から見て直方体の形に配置して、上下からカバーする。

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股関節ヨー軸をブレないようにする形を検討中。
左右の股関節ヨー軸サーボのケースの上下を繋ぐとして、そこから直交部へ繋ぐには?

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足首関節で、はみ出した補強の板を切り落とすとかの手直しをした。
股関節のサーボアームを囲み部分で、機体前側に他より低い補強の板を付けた。

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足首関節で、可動部にぶつからないように補強して見た。

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サーボホーン周りに補強の板を付けた。
サーボアーム周りの補強もやらないといけない。

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色々有ってロボット作業が出来なかった。
サーボアーム周りとサーボホーン周りの補強をやらないといけない。

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サーボアームの周りで可動部を出す所は、プラ棒で補強する。
サーボホーン周りを補強する板を用意した。
ネジ穴の位置を揃えるのが面倒かも知れない。

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サーボアームの周りを補強する板を一通り接着した。
可動部を出す為に補強してない所は捻じれてしまう。
可動部にぶつからないように補強するか。
サーボホーン周りを補強する板も作らないといけない。

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サーボアームの周りを補強する板を一部接着した。
全部接着して見ないと捻じれるか分からない。
残りの補強の板を接着しながら、サーボホーン周りを補強する板を作る。

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サーボアームの周りを補強する板を作成中。
穴空けが不要な分を作成した。
次は、サーボホーン周りを補強する板を作る。

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サーボアームの周りを補強する部品の種類と大きさを考えた。
太ももフレーム、膝下フレームとか股関節ヨー軸周りが手付かずなので機体完成はかなり先。

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サーボアームの台座を付けた。
これで、サーボアームの基本的な部分は出来たけど、軸を動かそうとすると周りが歪むので補強して行く。

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サーボアームの台座は、軸の可動幅に応じた大きさにする。
と、決めたのに体調不良で作業は進んでない。

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股関節部ピッチ軸のサーボアームの基本部分が出来たので、足首ロール軸のサーボアームの基本部分も作った。
次はサーボアームの台座を付けて、周りを補強する。

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股関節部ピッチ軸のサーボアームの試作を始めた。
大き目のサイズになりそうだけど、基本的な所は今迄通りの作り方で進めてみる。

実験用ロボット

新機体の構想中。
股関節部は直交ブラケットを左右方向に配置して、足首部は直交ブラケットを前後方向に配置する。
股関節ヨー軸は、股関節ロール軸の位置を気にせず決める。
股関節の台座を試作しよう。

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直交ブラケットが出来た。
サーボケースとの隙間を修正するのに手間取った。
使う場所によって向きを変える。

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直交ブラケットのロール軸サーボの側面へ取付ける部分を作った。
サーボケースとの隙間をどれくらいにするか悩む。

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直交ブラケットのピッチ軸サーボ側へ取付ける部分が出来た。
ロール軸サーボの側面へ取付ける部分の試作を始めた。

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関節のピッチ軸サーボのフリー側とロール軸サーボの側面を繋ぐブラケットを試作中。
フリー側にホーンを付けずに組立て出来る様にする。

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関節のピッチ軸サーボのフリー側とロール軸サーボの側面をブラケットで繋いだ。
これだと、繋がってる所が自由に回転してしまう。
回転しないように板を追加するか、専用ブラケットを作るか。

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新機体を作る前に、現機体を解体した。
流用出来るのはサーボブラケットくらい。
股関節の組方から決めて行く。

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ロール軸の四節リンクを省略して、２軸直交関節を組む案のメモを書いた。
関節と関節の間に無駄な空間が出来てしまうけど、機体の動きを確保するには必要空間なので、全体の大きさは小さくならない。
関節の組み方を実寸サイズで描いて、股関節の台座の大きさを検討する。

実験用ロボット

四節リンクを省略して、２軸直交関節を組めば余計な遊びは無くなるんじゃないかな。
と言う方向で考えてみる。

実験用ロボット

ロボットの関節の遊びが大きく見える原因を考えてる。
脚フレームの厚さが足りなくて変形してる?
板を厚くする方法を考えてみる。

実験用ロボット

サーボオンで動かして見た。
軸受けをハトメからベアリングへ交換した効果が殆ど無い。
構造が悪いとしたら、何処が悪いのかな。

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サーボオンで動かす為にサーボケーブルを繋ぎつつ、フリー軸のサーボホーンをネジ留めした。
ドライブ軸のサーボホーンは、サーボオンで原点調整してからネジ留めする。

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膝サーボの取付けたけど、そこから先の作業は手を付けられなかった。

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ロール軸を留めてるナットをナイロンナットへ交換した。
股関節ロール軸の脚内側のリンクに補強の板を追加した。
機体重量は1300gくらい。
次は、膝サーボの取付け。

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股関節ロール軸の脚内側のリンクの部品を作りつつ組立てて、クリアランスを確認中。

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股関節ロール軸の脚外側のリンクを組立てて、更に外側から板で補強した。
次は、股関節ロール軸の脚内側のリンクを作る。

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股関節ロール軸の脚外側のリンクの板を作って、軸受けにネジ留めした。
ネジ留めした板を更に外側から板で補強しないといけない。

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股関節ピッチ軸サーボのブラケットが出来たので、軸受けを取付けた。
次は、ロール軸リンクの板を作る。

実験用ロボット

股関節ピッチ軸サーボのブラケットを作成中。
１から作るのは時間が掛かるので、ハトメを軸受けにしてたブラケットを手直ししてる所。

実験用ロボット

ロール軸サーボの底面にベアリングブロックを取付けた。
足首関節を見直したら部品を付け忘れてたので追加した。
作業中にネジの緩みを見つけたので修整した。
次はピッチ軸サーボのブラケットを作る。

実験用ロボット

ロール軸サーボの底面にベアリングブロックを取付ける部品を作ってる途中。
体調不良で殆ど作業出来てない。

実験用ロボット

股関節部の部品を作って行くと言いながら作成済の部品で組立て中。
ピッチ軸サーボアームにロール軸リンクの台座を取付けた。
次はロール軸サーボの底面にベアリングブロックを取付ける部品を作ろう。

実験用ロボット

両脚の足首関節を組立てた。
膝サーボアームも取付けた。
高さを抑えるつもりだったのに変わってない。
後、１か所だけ部品を追加したいけど、後回し。
次は股関節部の部品を作って行く。

実験用ロボット

両脚の足首関節を組む為の部品を作ってる所。
もう少しなんだけど。

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足首関節が片脚分しか組めてないので、残り片脚分を組む為の部品を作ってる所。

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足首関節のクリアランスを修整した。
脚外側リンク台座の軸受け部分のネジが緩み易い。
前後のリンクを板で繋げないと歪んでしまう。

実験用ロボット

ドライブ軸のリンクを35mmに変えてクリアランスを確認中。
ピッチ軸可動でもぶつかる所が有る。

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ロール軸サーボの底面にベアリングブロックを付けた。
外側リンクの長さを35mmに変えた。
ドライブ軸のリンクは前日に作った物を仮留めした。
ドライブ軸のリンクを35mmに変えてクリアランスを確認する。

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ロール軸サーボにリンクを付ける前に足首関節を仮組みした。
ベアリングブロックの大きさからリンクの長さを４cmにして見た。
ここから検討して行く。

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ベアリングブロックの側面に板を接着した。
股関節用は後回し。
台座に付ける物とロール軸サーボに付ける物は違う。
次は台座に付ける方の側面を補強する。

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ベアリングブロックをネジ留めする囲む為の板を取付けた。
次は側面に付ける板を用意する。

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脚外側のロール軸リンク軸受けと台座を繋ぐ部品を作ってる所。
ベアリングブロックを囲む為の細い板を用意。
１セットを試作した。

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脚外側のピッチ軸サーボアームにロール軸リンクの台座を取付ける部品を足首用に２セット作った。
続いて、股関節用に２セット作ってる所。

実験用ロボット

脚外側のピッチ軸サーボアームにロール軸リンクの台座を取付ける部品を試作してるけど、組立てようとしたらミスに気が付くなどして進んでない。
サーボアームの形は変えないで、ロール軸リンクの台座の１段目を接着して、２段目からはネジ留め出来るようにして見る。

実験用ロボット

脚外側のピッチ軸サーボアームにロール軸リンクの台座を取付ける部品を試作中。
サーボアームの形を変えないと、取付けネジが片寄って壊れそう。
足首ピッチ軸サーボアームだけなら直ぐ変えられるけど、股関節ピッチ軸サーボアームは手が掛かるので、どうしようかな。

実験用ロボット

脚外側のロール軸リンクの軸受けを、脚外側のピッチ軸サーボアームに取付ける部品を検討。
サーボアーム側は固定でリンク側は可動するので、ここにもベアリングを使う。
ただ、ベアリングが足りなくなりそうなので、サーボアーム側はドライブ軸用のサーボホーンを使う事にした。
ベアリングとサーボアームの間に挟む板を試作中。
くるぶしのように飛び出る所は３cmくらい。

実験用ロボット

軸受けをベアリングとベアリングブロックで組んで見た。
加工ミスを無くす為とは言えやり過ぎかな。
８個で100gくらいの重さになる。
次は軸受けをサーボアームに取付ける方法を考える。

実験用ロボット

軸受けをベアリングとベアリングブロックに変更する方法を検討してる。
脚外側のリンクをもっと外へ移動して、脚の幅を拡げつつ高さを低くする。
最初の案だと、手持ちのベアリングブロックが足りないので修整案を検討中。
ベアリングブロックは千石電商で手に入るけど、重量を減らす為に、使用する個数を減らしたい。

実験用ロボット

サーボオンで動かして見たら、ロール軸の遊びが大きくて困った。
軸受けのハトメの隙間が大きいのと、ハトメを通す穴開けミスが主な原因と思う。
前機体ではベアリング付きフリーホーンを軸受けに使ってたけど、小さくする為にハトメにしたのが良くなかった。
さて、どうしたものかな。

実験用ロボット

サーボオンで動かすには、リンク部の隙間を埋めて、ネジを緩まないようにしないといけないけど、体調不良で作業が進んでない。
代わりにと言うか、二名川さんのYoutubeチャンネルでロボットの雑談を聴いてた。
RoboOne用の機体を作ってる人達とは文化が違う印象。
自分がやった事しか分からない。

実験用ロボット

足首ピッチ軸を深く曲げれるように修整した。
そろそろ、サーボオンで動かす準備をしよう。

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膝を90度以上曲げれるサーボアームを取付けた。
膝を曲げた姿勢を試すと、今度は足首ロール軸リンクがピッチ軸サーボアームにぶつかって、足首ピッチ軸の曲がりが足りない。
それでも、胴体が軽いので立てるけど違和感がある。

実験用ロボット

膝を90度以上曲げれるサーボアームを試作中。
MuJoCoのロボット定義ファイルを眺めてた。
概要は分かるけど自分の機体を記述する方法は分からない。
四節リンクの１辺を伸ばして繋いでる所は無視して直交ジョイントで記述すれば良いかな。

実験用ロボット

股間からお尻にかけて支える板の一部を切落してから横板を接着した。
形は適当なので動かしてクリアランスを確認する。
ロボットのシミュレーションでWindows版MuJoCoを試して見た。
zipファイルを展開して、シミュレーションのExeファイルを開いて、サンプルのファイルをドラッグ＆ドロップするだけで動かせるのは良い。
PCによっては、VCランタイムをインストールしておかないといけない事もある。
使いこなす為の日本語の情報は検索しても見つけられてないけど、CoPilotに質問すれば良いのかな。

実験用ロボット

股間からお尻にかけて支える板を接着した。
形は適当なので動かしてクリアランスを確認する。
ロボットのシミュレーションの方法を調べてた。
前提になるライブラリとかが無い物を使いたい。

実験用ロボット

ロール軸のサーボホーンを取付ける穴を丸からU字形へ変更中。
膝のサーボアームを伸ばしつつ斜めにすると90度以上曲げれるかな。

実験用ロボット

椅子に座れるように股関節ロール軸周りを削った。
股間からお尻にかけて支える物が必要だな。
ロール軸のリンクに縦板を追加して補強してる所。
脚の後側は縦板を追加すると座れなくなりそうなので保留。

実験用ロボット

ロール軸周りのクリアランスを修整中。
左右へ重心移動する時のロール軸の可動を大きくした。
ロール軸のリンクに縦板を追加して補強するつもり。

実験用ロボット

脚の部品が揃ったので仮組みしてクリアランスを確認中。
脚を前へ伸ばして座る姿勢でロール軸リンクが股関節ピッチ軸アームにぶつかってしまう。
左右へ重心移動する姿勢でロール軸の可動が足りない。
以前の機体と比べて、股関節ヨー軸を追加しつつ全体の高さを変えないと言う目標は達成出来た。

実験用ロボット

膝サーボを取付ける部品を作成中。
膝下に繋ぐ部品は、以前作った物を流用して接着した。
膝上と繋ぐ部品を作ってる所。

実験用ロボット

脚外側のロール軸のリンクを交換した。
次は膝サーボを取付ける部品を作る。

実験用ロボット

脚外側のロール軸のリンクがサーボコネクタとぶつからないようにするのと補強するために作り直し中。
足首ロール軸側を補強すると太くなり過ぎるかも知れない。

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脚内側のロール軸のリンクを補強する為に板を接着した。
脚外側のロール軸のリンクも補強したい。

実験用ロボット

残り片脚分のロール軸のリンクを作成中。

実験用ロボット

ロール軸のリンクを３回作り直して、膝を追加した時の脚の長さが目標以内に収まった。
以前の機体と比べると、少し短くなった。
残りの片脚分の部品を作ろう。

実験用ロボット

ロール軸を四節リンクに変えて組立てた脚を並べて見た。
脚の長さの目標内に膝を追加する余地が無い。
ロール軸サーボを縦置きから横置きに戻す。
直立時にロール軸サーボの軸を足首中央より内側に寄せる形にリンクの板を作り直す。

実験用ロボット

股関節ロール軸周りの部品を作成中。
サーボブラケットのネジ留めする部品を作った。
これで膝を除いた部品が揃った。
仮組みして膝周りを確認する。

実験用ロボット

股関節ロール軸周りの部品を作成中。
外側の小さいリンクを作った。
残りはサーボブラケットのネジ留めする部品。

実験用ロボット

股関節ロール軸周りの部品を作成中。
股関節ロール軸サーボを前後から挟む部品を作った。

実験用ロボット

股関節ロール軸周りの部品を作成中。
股関節ピッチ軸サーボブラケットを作ってる所。

実験用ロボット

四節リンクで足首ロール軸を動かす機構の軸受けの段差を埋めるのは置いといて、股関節ロール軸周りの部品作りを始めた。

実験用ロボット

四節リンクで足首ロール軸を動かす機構の軸受けにハトメを挿入した。
途中でハトメが無くなったけど、タミヤのギアボックスセットから掻き集めて股関節にも使える数が揃った。
ハトメの厚さとリンクの厚さの段差は、これから埋めて行く。
前後のリンクは別々にネジ留めしてるけど、１本のネジで貫通した方が傾かなくて良い。
ただ、丁度良い長さのネジが無い。
短いリンクのカーブの位置は、もう少し上が良い。

実験用ロボット

四節リンクで足首ロール軸を動かす機構で横幅を狭くする為に、ロール軸サーボを縦向きに変えた。
その分、高さが変わるのでリンクを短くした。
一部の部品が足りないので、両脚の確認は出来ない。
軸受け部分にハトメを挿れるとか、前後のリンクを繋ぐとか、まだやらないといけない事が沢山。

実験用ロボット

四節リンクで足首ロール軸を動かす機構の部品が片脚分用意出来たので仮組みした。
サーボホーンに取付けたリンクが原点で傾いてる。
動かして周りにぶつかる所は切落して行く。
リンクの軸受け部分の高さ調整が必要。

実験用ロボット

四節リンクで足首ロール軸を動かす機構のサーボブラケットとリンクを作成中。
進んでるけど、まだ部品が揃わない。

実験用ロボット

四節リンクで足首ロール軸を動かす機構のサーボブラケットとリンクを作成中。

実験用ロボット

四節リンクで足首ロール軸を動かす機構の試作用部品を作成中。
一部は歯車列の試作に使った部品を改修。
サーボブラケットは作り直し。

実験用ロボット

制御出来ない歯車列を後付けしても使えないので、四節リンクでロール軸を動かす事にする。
今迄作った部品を参考に実寸サイズで図を描いた。

実験用ロボット

歯車を90度ズラして２枚重ねにして見た。
２枚重ねにする段階で外周部が変形してるのを見つけてネジ穴を修整した。
歯車列を組立る時に歯の噛み合わするのも難しかった。
サーボオフでもオンでも歯車列の遊びは同じくらい有る。
歯車列の最終段にサーボの最終段に付いてるVRを移植すればサーボオンでの遊びは無くなるハズだけど、そこ迄はやらない。
サーボオフで手で動かせるくらい負荷が軽くなった。
予想してた通りの結果になったな、次はどうしよう？

実験用ロボット

歯車列に使う歯車を統一した。
サーボオフで手で動かそうとするとバックラッシやフレームの捻じれで動かない。
サーボオンでは動かせたけど、バックラッシやフレームの捻じれの影響が分からない。
歯車の歯に掛かる力を分散させる為に、歯車を重ねて見る。
歯の位置をズラせばバックラッシの影響が小さくなるかも試して見よう。

実験用ロボット

歯車列に厚さが違う歯車を使ってるのが良くないと思った。
42T歯車は厚さ、材質、付帯物で複数種類が有る。
この中でG2と呼ばれる歯車を加工して使う。
取付け場所に応じて２種類の加工をする。
１列分の歯車を加工した所。

実験用ロボット

足首ロール軸を歯車列で動かす方法の試作中。
歯車の高さを揃える為に組立て手順を書いた。
ピッチ軸とロール軸の厚みの違いも面倒。
歯車を直線上に並べれば36Tの歯車を使っても組立て出来たハズ。
今の状態では歯車の軸がブレて力を伝達出来ない。
歯車の周りを囲って、押えの板を固定しないといけない。

実験用ロボット

足首ピッチ軸にロール軸を動かす部品を取付ける方法は保留にして、歯車列で動かす方法を検討中。
42Tと36Tの組み合わせで失敗したので、42Tのみで組む。
コンパクトな平行リンク方式の構想も有る。

実験用ロボット

足首ピッチ軸にロール軸を動かす部品を取付けて、ロール軸サーボの位置を検討。
股関節ロール軸にピッチ軸を取付けたよりも幅は狭いけど、もう少しコンパクトにしたい。
足首外側のロール軸の軸受けを小さくして見よう。

実験用ロボット

脚の検討をしたいのに体調不良で集中出来ない。
代わりに試作機体の脚を解体した。
解体し難い所は組立てし難い所なので、そう言う所は減らしたい。

実験用ロボット

リンク方式の関節に戻って脚を検討中。
概略は決まった。
実寸で図を描いて大きさを確認しよう。

実験用ロボット

足首関節の試作が失敗。
歯車列の中央の歯車を押さえる板を追加して、終端の歯車を取付けようとした所で、サーボブラケットとぶつかる事が分かった。
歯車列を小さく収めようとし過ぎた。
悔しいので、今迄作った部品でラダーチェーンを使った関節を組立てて見たら、バックラッシが大きくて使えなかった。
と言う事で、長穴、ラダーチェーン、歯車の伝達は止めて、リンク方式で伝達へ戻る。
鼻づまりからの鼻血で目が覚めた。

実験用ロボット

足首関節の試作の続き。
歯車列を押さえる板を追加して、歯車を順番に取付ける。
歯車列の両端を取付けてから中央の歯車を取付けようとして失敗してた。
股関節ヨー軸の代わりに太ももヨー軸を配置する話が見れたけど、姿勢によっては両方必要な認識。
実家の有る地域で震度６レベルの地震が起きてしまった。

実験用ロボット

足首関節を試作中。
固定部と可動部の繋ぎ方を悩んでる所。

実験用ロボット

足首ロール軸周りを仮組みした。
底辺の角を削ってクリアランスを確保。
ラダーチェーンのスプロケットを取付けた板に歯車を並べて、中央に歯車の軸穴を開けた。
歯車の高さを合わせて抑えの板を追加する時、中央の歯車の軸穴を修整したらバックラッシが大きくなって、動かすと軸がブレる。
やり直す。

実験用ロボット

ラダーチェーンが見つからないので歯車で伝達する機構を検討。
サーボホーンに取付けるにはタミヤの42Tの歯車が必要。
その歯車を含んだギアボックスとか工作セットを手に入れた。
軸間距離が変わると周りも変えないといけないのでラダーチェーンのスプロケットを取付けた板に歯車を並べて見た。
中間に36Tの歯車を挟むと良さそう。

実験用ロボット

足首ロール軸のサーボブラケットが出来た。
仮組みしてクリアランスを見ながら余計な所を切り落とさないといけない。
材料を補充しようと出掛けたけど、肝心のラダーチェーンが店に無かった。
他の店で探して見る。
駄目なら別の機構を検討する。

実験用ロボット

足首ロール軸のサーボブラケットを作って組立てようと思った段階で一部の部品が足りない事に気が付いた。
足りない部品を作ってから組立てる。
足首の軸配置が変わるので、足裏を作り直した。
こちらは問題ない。
足首を変える前の状態で機体重量が1213gだった。
2572サーボを2552サーボへ変えて軽くしたい。
ラダーチェーン、プラ板、接着剤の補充が必要。

実験用ロボット

体調が悪くて足首機構の検討が進まない。
代わりに股関節ロール軸と同じ機構で良さそうな足首ロール軸のサーボブラケットを作成中。

実験用ロボット

ラダーチェーンのスプロケットの軸間距離を確認しつつ動かして見た。
0.5mmズレると緩んだり組立て出来なくなる。
スプロケットを板で両側から挟まないと軸が傾く。
サーボオンで静止してる状態で手で動かそうとしても動かない。
機体に取付けてどうなるかは分からない。
軸間距離から考えると、今より脚を短く出来るかも知れない。

実験用ロボット

足首周りにタミヤのラダーチェーンを使って動かす機構を考えて必要な部品を書き出した。
試作して見ないと動けるか分からない。
ラダーチェーンが細いので動きに耐えられるか不安。

実験用ロボット

機体を左へ傾けて見たら、股関節ロール軸が緩んでた。
サーボかサーボホーンが悪いか特定するのは後回しにして、機体を右へ傾けて見たらフレームの歪みが見られなかったので、補強は正しいとしておこう。
片膝立ち姿勢を作って見たら膝の曲げ角度が足りないと思ったけど、後脚爪先で踏ん張って姿勢を維持出来てた。
関節の直交が効いてる。
膝の曲げ角度を拡げる為に、足首周りを作り直したい。
タミヤのラダーチェーンでサーボの力を伝達出来そうなので詳細を詰めて行こう。

実験用ロボット

股関節を囲む部品は３段で終わり。
この部品を固定してないので、傾きを抑止する効果はない。
股関節ピッチ軸のフリー側サーボアームの台座との接点に補強板を追加した。
これで動かして見よう。

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股関節を囲む部品の２段目と３段目を作成中。
鼻づまりで早く目が覚めてしまう。

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股関節ヨー軸がグラつく原因の１つとしてサーボホーンのセレーションの緩みが有る。
と言う事でサーボホーンを交換したら緩みが少し小さくなったけど、片方の脚よりは大きいグラつきなのは変わらない。
サーボアームの台座で空いてる所を補強してみた。
周りを囲む部品を重ねる為にプラ棒で隙間を作った。
最低限の高さは10mmくらい。
前後の段数を変えて囲む形にしたい。

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股関節ヨー軸がグラつかないようにサーボアームの周りを囲む部品を作り始めた。
全周囲むと動けないので一部にしないといけない。
左右へ重心移動した時に股関節ヨー軸の台座が歪むのなら別の対策が必要だな。

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機体を左右へ傾けた時の歪みを確認した。
個々のフレームの歪みは分からないけど、股関節ヨー軸がグラつくのは想定内。
股関節ヨー軸がグラつかないようにサーボアームの周りを囲むつもりだけど、何処まで囲めば良いのかが難しい。

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股関節を組み換えで、膝サーボを台座に取付けた。
太もも内側のフレームをナイロンナットで取付けた。
太もも内側のクリアランスは問題ないハズ。
補強が必要と思ってるけど、補強前にフレームが歪むのか確認しておこう。

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股関節を組み換えで、ピッチ軸サーボと太もも内側のフレームを台座に取付けた。
次は膝サーボを台座に取付ける部品を作る。
股関節ピッチ軸を歯車伝達で動かす方法を検討中。

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股関節を組み換えで、ピッチ軸サーボの台座を用意して、ピッチ軸サーボを台座へ取付ける部品を作成中。
太もも内側のフレームは、股関節ピッチ軸サーボを取付けてから作る。

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股関節を組み換えで、出来てる部品を仮組みしてクリアランスを確認した。
次はピッチ軸サーボの台座と、太もも内側のフレームを作る。