実験用ロボット

脚外側のピッチ軸サーボアームにロール軸リンクの台座を取付ける部品を試作中。
サーボアームの形を変えないと、取付けネジが片寄って壊れそう。
足首ピッチ軸サーボアームだけなら直ぐ変えられるけど、股関節ピッチ軸サーボアームは手が掛かるので、どうしようかな。

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脚外側のロール軸リンクの軸受けを、脚外側のピッチ軸サーボアームに取付ける部品を検討。
サーボアーム側は固定でリンク側は可動するので、ここにもベアリングを使う。
ただ、ベアリングが足りなくなりそうなので、サーボアーム側はドライブ軸用のサーボホーンを使う事にした。
ベアリングとサーボアームの間に挟む板を試作中。
くるぶしのように飛び出る所は３cmくらい。

実験用ロボット

軸受けをベアリングとベアリングブロックで組んで見た。
加工ミスを無くす為とは言えやり過ぎかな。
８個で100gくらいの重さになる。
次は軸受けをサーボアームに取付ける方法を考える。

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軸受けをベアリングとベアリングブロックに変更する方法を検討してる。
脚外側のリンクをもっと外へ移動して、脚の幅を拡げつつ高さを低くする。
最初の案だと、手持ちのベアリングブロックが足りないので修整案を検討中。
ベアリングブロックは千石電商で手に入るけど、重量を減らす為に、使用する個数を減らしたい。

実験用ロボット

サーボオンで動かして見たら、ロール軸の遊びが大きくて困った。
軸受けのハトメの隙間が大きいのと、ハトメを通す穴開けミスが主な原因と思う。
前機体ではベアリング付きフリーホーンを軸受けに使ってたけど、小さくする為にハトメにしたのが良くなかった。
さて、どうしたものかな。

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サーボオンで動かすには、リンク部の隙間を埋めて、ネジを緩まないようにしないといけないけど、体調不良で作業が進んでない。
代わりにと言うか、二名川さんのYoutubeチャンネルでロボットの雑談を聴いてた。
RoboOne用の機体を作ってる人達とは文化が違う印象。
自分がやった事しか分からない。

実験用ロボット

足首ピッチ軸を深く曲げれるように修整した。
そろそろ、サーボオンで動かす準備をしよう。

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膝を90度以上曲げれるサーボアームを取付けた。
膝を曲げた姿勢を試すと、今度は足首ロール軸リンクがピッチ軸サーボアームにぶつかって、足首ピッチ軸の曲がりが足りない。
それでも、胴体が軽いので立てるけど違和感がある。

実験用ロボット

膝を90度以上曲げれるサーボアームを試作中。
MuJoCoのロボット定義ファイルを眺めてた。
概要は分かるけど自分の機体を記述する方法は分からない。
四節リンクの１辺を伸ばして繋いでる所は無視して直交ジョイントで記述すれば良いかな。

実験用ロボット

股間からお尻にかけて支える板の一部を切落してから横板を接着した。
形は適当なので動かしてクリアランスを確認する。
ロボットのシミュレーションでWindows版MuJoCoを試して見た。
zipファイルを展開して、シミュレーションのExeファイルを開いて、サンプルのファイルをドラッグ＆ドロップするだけで動かせるのは良い。
PCによっては、VCランタイムをインストールしておかないといけない事もある。
使いこなす為の日本語の情報は検索しても見つけられてないけど、CoPilotに質問すれば良いのかな。

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股間からお尻にかけて支える板を接着した。
形は適当なので動かしてクリアランスを確認する。
ロボットのシミュレーションの方法を調べてた。
前提になるライブラリとかが無い物を使いたい。

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ロール軸のサーボホーンを取付ける穴を丸からU字形へ変更中。
膝のサーボアームを伸ばしつつ斜めにすると90度以上曲げれるかな。

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椅子に座れるように股関節ロール軸周りを削った。
股間からお尻にかけて支える物が必要だな。
ロール軸のリンクに縦板を追加して補強してる所。
脚の後側は縦板を追加すると座れなくなりそうなので保留。

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ロール軸周りのクリアランスを修整中。
左右へ重心移動する時のロール軸の可動を大きくした。
ロール軸のリンクに縦板を追加して補強するつもり。

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脚の部品が揃ったので仮組みしてクリアランスを確認中。
脚を前へ伸ばして座る姿勢でロール軸リンクが股関節ピッチ軸アームにぶつかってしまう。
左右へ重心移動する姿勢でロール軸の可動が足りない。
以前の機体と比べて、股関節ヨー軸を追加しつつ全体の高さを変えないと言う目標は達成出来た。

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膝サーボを取付ける部品を作成中。
膝下に繋ぐ部品は、以前作った物を流用して接着した。
膝上と繋ぐ部品を作ってる所。

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脚外側のロール軸のリンクを交換した。
次は膝サーボを取付ける部品を作る。

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脚外側のロール軸のリンクがサーボコネクタとぶつからないようにするのと補強するために作り直し中。
足首ロール軸側を補強すると太くなり過ぎるかも知れない。

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脚内側のロール軸のリンクを補強する為に板を接着した。
脚外側のロール軸のリンクも補強したい。

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残り片脚分のロール軸のリンクを作成中。

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ロール軸のリンクを３回作り直して、膝を追加した時の脚の長さが目標以内に収まった。
以前の機体と比べると、少し短くなった。
残りの片脚分の部品を作ろう。

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ロール軸を四節リンクに変えて組立てた脚を並べて見た。
脚の長さの目標内に膝を追加する余地が無い。
ロール軸サーボを縦置きから横置きに戻す。
直立時にロール軸サーボの軸を足首中央より内側に寄せる形にリンクの板を作り直す。

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股関節ロール軸周りの部品を作成中。
サーボブラケットのネジ留めする部品を作った。
これで膝を除いた部品が揃った。
仮組みして膝周りを確認する。

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股関節ロール軸周りの部品を作成中。
外側の小さいリンクを作った。
残りはサーボブラケットのネジ留めする部品。

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股関節ロール軸周りの部品を作成中。
股関節ロール軸サーボを前後から挟む部品を作った。

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股関節ロール軸周りの部品を作成中。
股関節ピッチ軸サーボブラケットを作ってる所。

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四節リンクで足首ロール軸を動かす機構の軸受けの段差を埋めるのは置いといて、股関節ロール軸周りの部品作りを始めた。

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四節リンクで足首ロール軸を動かす機構の軸受けにハトメを挿入した。
途中でハトメが無くなったけど、タミヤのギアボックスセットから掻き集めて股関節にも使える数が揃った。
ハトメの厚さとリンクの厚さの段差は、これから埋めて行く。
前後のリンクは別々にネジ留めしてるけど、１本のネジで貫通した方が傾かなくて良い。
ただ、丁度良い長さのネジが無い。
短いリンクのカーブの位置は、もう少し上が良い。

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四節リンクで足首ロール軸を動かす機構で横幅を狭くする為に、ロール軸サーボを縦向きに変えた。
その分、高さが変わるのでリンクを短くした。
一部の部品が足りないので、両脚の確認は出来ない。
軸受け部分にハトメを挿れるとか、前後のリンクを繋ぐとか、まだやらないといけない事が沢山。

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四節リンクで足首ロール軸を動かす機構の部品が片脚分用意出来たので仮組みした。
サーボホーンに取付けたリンクが原点で傾いてる。
動かして周りにぶつかる所は切落して行く。
リンクの軸受け部分の高さ調整が必要。

実験用ロボット

四節リンクで足首ロール軸を動かす機構のサーボブラケットとリンクを作成中。
進んでるけど、まだ部品が揃わない。