実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ケーブルの抵抗を測ってみた。安いテスタだと0.2ΩだったけどLCRメータだと0.02Ωだったので気にしない。
膝屈伸でサーボトルクを確認した。とりあえず付けていた足首の2542だと立ち上がる時に前に傾いてしまうのでトルクが足りない。足首を2572に替えたら立ち上がる時に前に傾かないのでトルクが足りていると思う。
股関節ロール軸サーボの制御基板を接続しないといけないけど2572と4034で股関節ユニットを組めばサーボ加工が不要になる。
DC-DCコンバータを手に入れた。容量が1200mAなので片腕毎に分ける。マイコンとの間に変換基板を挟まないといけない。