実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のサーボを4034から2572に変えた。変えた4034は足首ロール軸に使う。
股関節ピッチ軸サーボに付けた軸受け部分は保留にしてリンクの長さと形を検討中。
厚紙でリンクを作ってみたけど軸受け近くをぶつからないようにするのが難しい。
歩く時に股関節ロールで左右の重心移動をしていると思ってたけど、それだと腰ロール軸で上半身のバランスを取るのが難しい。腰ロール軸で左右の重心移動をして股関節ロール軸は固定する感じにした方が良さそう。