2018年10月17日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前から気になってた交差リンクをプラ板で作って見た。
リンクの比率が難しそうだったので以前見かけたサイトの図の比率に合わせた。
動かして見ると正座は出来ない事が分かった。
膝の内側と外側に交差リンクを配置しても膝曲げして行くと、水平断面の面積が小さくなるので強度が落ちる。
膝を曲げた時に強度が落ちるのは今の繋ぎ方も同じだな。
関節軸を前後から挟んで駆動する方式とすると、どんな形になるのかな?

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