実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝曲げ姿勢の調整中。
サーボが熱くならない様に寝かせて調整してる。
膝と足首の可動範囲を調べて見た。
足首の可動範囲は狭いので膝を深く曲げると前後どちらかに倒れそう。
立ち姿勢から膝曲げして、倒れない様に上半身でバランスをとって、床に膝を着いてから、正座して、お辞儀するモーションを作りたい。