実験用ロボット

膝曲げ歩行モーションを作った。
動かして見て、重心位置を考慮し忘れてた事に気が付いた。
検討をやり直す。

実験用ロボット

膝を曲げ歩行用の姿勢を作成中。
歩行時の高さに応じた関節角度の姿勢を作った。
関節角度の変換が上手く出来てなかったけど、１箇所分かれば、後は、角度比率で決まる。
次は、サーボ角度を組み合わせて歩行姿勢を作って行く。
膝曲げの足踏みモーションは不要と思った。

実験用ロボット

膝を曲げ歩行を検討中。
脚部の実寸図を描いて、歩行時の高さに応じた関節角度を描き込んだ。
関節角度をHTH４の指定値に変換すれば、大まかな姿勢を作れる。
サーボのデッドバンドパラメタを変えて見たいけど、ちょっと面倒。

実験用ロボット

歩行モーションの遊脚を接地する姿勢を色々と直して見るけど転倒する。
追加姿勢を検討中。
膝を曲げた状態で歩く方が安定するんだっけ。

実験用ロボット

マウスの右ボタンが効かなくなったのでマウスを交換した。
マウスは消耗品。
歩行モーションの遊脚を接地する姿勢を前重心に直した。
動かしつつ調整中。

実験用ロボット

周りのノイズのせいでＨＴＨ４のマウス操作が失われる事が有る。
時間帯に依るかな。
歩行モーションの遊脚を接地する姿勢で重心が後寄りになってた。
マイコンを交換する前の側面姿勢を残して無くて分からなかった。

実験用ロボット

サーボのストレッチパラメタが効いたと思ったら効かなくなったりして、分からない。
４歩目まで歩行モーションを作って見た。
１歩目から２歩目への動きが良くない。