実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
フレーム数を40、50に増やすと動作がゆっくりになるけど２歩目で倒れるのは変わらない。
場所と向きに依っては５歩目まで足踏み出来た。
姿勢を留める姿勢を追加してフレーム数を調整して見よう。

実験用ロボット

足踏みモーションを作成中。
脚上げ時の左右の足首間隔と両脚接地の左右の足首間隔の差分小さくしたら２歩くらいは安定してるのに急に横へ傾いて倒れる。
足裏のEVAシートが反発してるのかと思って剥がしたら足裏の滑りが大き過ぎた。
フレーム数を24から30まで変えても動作に変化なし。
フレーム数をもっと大きくして見よう。
四脚ロボットでロール軸の可動域を制限してGenesisの強化学習をしてみた。
学習結果の動画ではロール軸を動かしてない様に見える。
学習ログからactionsの軸角度の配列を取り出して見ると可動域の制限が効いてない様に見える。
学習ログの先頭だけ見ても駄目なのかな。

実験用ロボット

左右の足裏間隔を広げた姿勢で足踏みモーションを作成中。
左右の重心移動が大き過ぎたと言うより、脚上げ時の左右の足首間隔と両脚接地の左右の足首間隔の差分が大き過ぎてバランスを崩してるのかな。
４ポートUSBハブに充電器を２本挿して、３本の電池を充電するのに４時間掛かってた。
３本目の電池をUSBハブじゃないポートに挿したら３本同時に充電出来た。

実験用ロボット

左右の足裏間隔を広げた姿勢で足踏みモーションを作成中。
動作確認したら左右の重心移動が大き過ぎたので修正してる所。
KHRシリーズを見ながら次の機体を構想してる。

実験用ロボット

左右の足裏間隔を広げた姿勢で足踏みモーションを作成中。
動作確認したら左右の重心移動が足りなかったので修正してる所。
左右の重心移動が足りてれば左右の足裏間隔は狭くても問題ないかも知れない。
機体の前後の重量バランスを考えてたらKHR3のサーボの順番の妥当性に気が付いた。

実験用ロボット

左右の足裏間隔を広げた姿勢で足踏みモーションを作成中。
股関節ロール軸の角度を左右80だけ大きくしたら左右の足裏間隔が10mm広くなった。
その姿勢から始めて一通りの姿勢を作った。
動作確認は出来てない。

実験用ロボット

ロボットの作業を何もしなかった。
左右の足裏間隔を広げた姿勢にして見よう。