haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももが一応出来たので仮組して見た。太ももの可動範囲を広くするためにヨー軸を下げたけど太ももの付け根に外装を付ける事を考えると可動範囲が狭い方が良いのかな？太ももが細ければ下腹部にぶつかる場所が変わるだろうな。ヨー軸のサーボアーム側を股関節ロール軸に繋げれば回転半径が小さくなって太ももが細く出来るんじゃないか？膝サーボを上下逆に取り付ける事はできそうだったけど水平に取り付ける事でサーボ上辺がストッパになった。