2021年4月18日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二脚歩行ロボットで屈伸をして見た。
立ち姿勢からしゃがむのは問題なかった。
しゃがんだ姿勢から立ち上がろうとすると後ろに倒れてしまった。
機体が軽いので通信ケーブルに引っ張られて倒れてしまうのかと思って、通信ケーブルを浮かせてみたら倒れなくなった。
膝伸ばし状態で足踏みをして見た。
片足を上げた時の脚の歪みはなくなったように見える。
でも、左右の揺れが大きくて転んでしまう。
膝を曲げた状態で足踏みすれば安定するはず。
動かす度に足裏角度が変わってしまうのは、軸受けネジの締め具合が良くないのかな。

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