実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏にプラ棒で作った板を挟んで二重にした。
中央に仕切り板を入れたけど爪先と踵には仕切り板を入れてないので重さで歪みそう。
足首を動かすサーボと膝を繋いだ。
膝を曲げた時を考えると足首を動かすサーボを縦に取り付けた方が良かった。
足首を動かすサーボとユニバーサルジョイントを繋ぐにはピロボールの所にそろばんの玉を半分に切った様な部品が必要。
そう言う部品が売られていたか分からないけど、無いとしょうがないので作って見よう。
股関節のピッチ軸とロール軸もユニバーサルジョイントにしよう。
股関節ピッチ軸の可動範囲がどのくらい実現出来るかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
まだ膝下と足を作っている。
足裏の隙間に挟む部品をプラ棒で作って見た。
足裏の板をもう１セット作らないといけない。
足首を動かすサーボとユニバーサルジョイントを繋いだ。
足首を動かすサーボと膝を繋ぐ部品を切り出した。
サーボと膝は幅が違うので後で調整する。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下と足を作っている所。
足の甲を付けた。
足裏は三重にしたいけど、どうするか悩む。
足首を動かすサーボとユニバーサルジョイントを繋ぐ板を作っていたんだけど、穴の位置を間違えてしまった。
足首を動かすサーボをプラ板で繋ぐ部品を作って見たけどネジ穴の縁が薄くなったのでアルミブラケットを使う事にした。
色々ミスをしてあまり進んでない。
足首を動かすサーボをPWMモードに設定した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節への負担を増やすために仮の腕を付けた。
腰関節も胴体ヨー軸も重さに耐えて動いているので良いかな？
マイコン基板の空いてる所を切り落として収める空間に隙間を作ったら通信エラーが起きなくなった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸のユニットと繋げて、サーボケーブルを配線して腰関節と胴体ヨー軸の動作確認をしてみた。
寝かせていると問題無いけど、立たせて胴体ヨー軸を動かすと原点に戻らない。
アームサポーターに擦れてトルク不足かと思って2572に替えた。
ついでに原点が大きくズレていた頭のヨー軸を直した。
もう一度動かして問題が無ければ脚を作る。
サーボケーブルを繋いでいて、腕の軸を増やすとマイコンに繋げる30個を越えてしまう事に今更気がついた。
腕を電圧の低いサーボにするなら外付けのPWMボードにしないといけないと思っていたけど、30個の制限を越えるためにも外付けPWMボードにしないとダメだな。
そうなるとマイコンを変えないといけないのでモーション作りも変わってしまって大変。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスの土台を補強して骨格にした。
骨格の中は空洞。
シャフトを付ける所の電池ボックスは背中側に移動した。
手で動かすとユニバーサルジョイントの土台が歪んでしまうのでサーボ側面でネジ留めした。
胸のユニットと繋げて、サーボケーブルを配線して腰関節と胴体ヨー軸の動作確認をしてみる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
顔の板を１枚追加した。
腰を動かすサーボを股関節ヨー軸サーボの後に取り付けた。
これで左右のシャフト間隔が広くなるのでトルクが小さくてもブレ難くなるし重心が低くなる。
ただ、シャフトを付けると側面の電池ボックスとぶつかるので、その電池ボックスを移動するか省略するか？