実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝下フレームを作成中。
太ももと膝下を連動すると、脚を後に曲げた時、膝下がありえない方向に曲がってしまいそう。
なので太ももを動かすサーボと膝下を動かすサーボを分けよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝曲げ機構を考えてる。
前から見た時に脚を太くしたくない。
膝を曲げた状態で静止するつもりはない。
足裏を浮かすだけなら、太ももと膝下を連動しても問題ない。
なので太ももにサーボを１つ収めて膝を曲げようと思う。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで前後左右の揺れを小さくして摺り足歩行が出来た。
足首ピッチ軸を使う必要はなかった。
揺れが大きくならない早さを見つけるのが難しかった。
次は膝曲げ機構を追加して足裏を浮かせる歩き方を出来る様にしよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで支持脚を切替える時の足首ピッチ軸を調整して歩幅を大きくしたい。
考えてたけど、動かして確認する気力がなかった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで支持脚を切替える時のサーボ角度の差分と姿勢遷移時間の比率が、他の姿勢遷移より大きくて機体が揺れてる。
支持脚を切替える為の遷移時間を長くしたら揺れが小さくなった。
もう少し滑らかに動かしたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのサーボケーブルを配線して動かして見た。
前後の揺れが大きいのは変わらない。
色んな所を補強したので剛性が高くなって転ばず歩けた。
足首ピッチ軸の使い方はまだわかってない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首にピッチ軸サーボを追加した。
脚の付け根を補強した。
足首の静止トルクが小さいのでオフラインで直立させるのが難しい。
物理的なストッパーを付けたい。