実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首ピッチ軸の位置を後へずらした。
サーボアームの取付け方を変えて高さを低くした。
踵の丸い部分を作る円板を用意した。
爪先の部品はまだ作ってない。
難しい制御を形で代替え出来るといいんだけど。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩行姿勢を６個に分割すれば良さそう。
片脚立ち、前後膝伸展、爪先離床の姿勢を左右で作る。
爪先離床が難しそう。
それと、爪先と踵を歩行しやすい形にしないといけない。
準備動作の姿勢を追加しないといけないかも知れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで膝を曲げたまま歩く姿勢を図を描いて考えてた。
今迄作った姿勢は間違ってた。
歩行について分かってないけど、もっと細かく作らないと駄目だ。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの直立姿勢のロール軸角度を確認するためにハンガーに吊り下げて見た。
ロール軸は調整する必要がなかった。
直立姿勢以外は吊り下げない方が調整しやすい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの直立姿勢でサーボ角度を調整してたら、交換したロール軸の１つの動きがおかしかった。
オンラインなのに手で動かせる範囲が大きくて制御出来ない状態だったので交換した。
ギアが削れてるんじゃないかな。
膝の角度を調整してたら、また動きがおかしかったけど、こっちはネジが緩んでたので締め直した。
機体の中心に近いサーボから調整してた。
指定した角度通りに動く確認は、機体を吊り下げてやるものかな。
調整の方法が分からなくなった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首ロール軸を外側へずらしてから、直立姿勢で機体が前後に揺れるようになった。
それは置いといてロール軸を2572に取り替えた。
2572をピッチ軸に使ってた時は電圧降下が起きてたけど、ロール軸で使って見ると電圧降下が起きてない。
色々調整して行こう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首ロール軸を外側へずらした。
股関節ピッチ軸周りを補強しつつネジを締め直した。
サーボ角度を調整してると、やっぱりロール軸の動きが鈍い。
サーボパラメタを変更したら変わるかな。
2572に替えた方が良いかな。