実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝から腰までの図を描いた。
股関節周りは60cm機体を元にピッチ軸サーボをタンデム配置する。
腰は足首周りと同じくユニバーサルジョイントを使う。
腰の太さに比べて機構が細く見えるけどサーボを縦向きにして横に並べたり、電池ボックスを前後に取り付ければ隙間が無くなりそう。
腰の機構部と股関節の間の下腹部は何も無い。
下腹部に秘密の機能を仕込む？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の図を描いた。
膝の機構は交差リンクや四節リンクを検討したけどサーボの配置が上手く出来なかったので普通のダブルサーボにした。
ふくらはぎの所が太過ぎるけど１つの案なので後で変更して行く。
足首の位置から足裏までの空間に何も無い。
この空間に足の指を動かすサーボを置くつもりは無いけど圧力センサーは仕込みたいな。
次は股関節周りの図を描く。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボと足裏をネジシャフトで繋げた。
アジャスタが樹脂のせいか隙間が大きくてサーボが動かなくてもカタカタと音がする。
サーボ側は90度くらい動くけど減速しているので足裏側はピッチ軸で50度くらい動く。
ロール軸の可動角度は確認してないけど足りてるんじゃないかな。
サーボを2542に変えて60機体の空いてるポートで制御して見た。
前後左右に思った通り動く。
足裏や膝下フレームの強度が足りてなくてブレるのはしょうがない。
これで足首周りの図を描けるけど膝が決まらないとダメだな。
次はダブルサーボの膝の組み方を考えよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首関節を仮組みして足裏を付けた。
サーボアームにピロボールナットを取り付けた。
足裏にピロボールナットを取り付ける板を接着した。
4kgの重さを支える部品としては接着面が小さいかな？
大きくするにはロール軸の軸受け位置を変えないといけないので後で考える。
足裏側にピロボールナットを付けたら、サーボ側のピロボールナットとネジで繋げば動かせる。
果たして思っている様な動きになるかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
80cm機体では足首に2572を２つ、膝に4034を２つ、股関節に4034を２つと2572を使う事にした。
足首関節の図を描こうとしたけど初めての機構なので寸法が分からない。
考えてもしょうがないので試作を始めた。
ユニバーサルジョイントをプラ板とプラ棒で作っている所。
足首と言うか膝下のフレームを作った。
サーボアームは以前作った物を手直しする。
後は足裏を作らないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のサーボアームを短くして減速出来るか試して見たら後に曲がらなくなったので元に戻した。
膝を曲げた時に太ももが内側に曲がるのは、太もも後ろ側リンクが歪んでたのが原因だった。
膝から崩れ落ちるモーションを作っていたら首がもげた。
首を直してモーションを作れなくなったので80cm機体の全体図を描いて各部の寸法を検討した。
実寸で描いて見たかったけど大きな紙が無かった。
細部を詰める時には実寸で描いて行く。
まずは足首関節かな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
eneloop pro１０本をeneloopノーマルに変えて見たら電圧変化が大きくなった。
電池容量が大きい方が電圧降下が小さいと言う事。
足踏みモーションを試して見ると、足首ピッチ軸サーボの向きを変えた後の調整が足りないせいか前より左右の揺れが大きくなった。
片足が前に出てしまうのは変わってない。
股関節ピッチ軸のサーボアームを短くして減速して見る。