実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの頭のピッチ軸サーボを外した。
脚を短くした。
機体を左右に揺らした時に脚の付け根のプラ板が変形して上手い具合に歩ける、とは言っても制御出来ないので、脚の付け根を補強しないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの上半身のサーボを軽い物に取り換えた。
脚の上ロール軸サーボを外した。
足首にピッチ軸サーボを追加するので脚を短くした方が良いな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットを歩かせて見たら、頭が重くなったせいで前後の揺れが大きくなった。
ドール服を着せて見ると、上にずり上がった感じになった。
上半身のサーボを軽い物に替えて見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足裏を交換して、マイコンを頭へ移動した。
まだ動かしてない。
肩の辺りを斜めに削っても良いな。
ドール服を着せて歩かせたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足裏を長くして踵と爪先の割合を試行中。
踵を短くすると足裏が滑る。
爪先を短くすると前に倒れそうになる。
足裏をもう少し長くした方が良い。
ドール服を着せて見た。
スカートは問題ないけど、上着はマイコン部分できつい。
マイコンは頭に取付けよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットのヨー軸ブロックを元に戻した。
足裏は大きさを変えながら両面テープで貼って歩けるか確認しよう。
ロール軸とヨー軸で歩けるけど、足首にピッチを追加すると歩きのバリエーションが増えるんじゃないかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットを歩幅を広げる為に左右脚のヨー軸間隔を拡げて左右の足裏の間隔は変えない様にしたら、脚のヨー軸サーボホーンを留めてるネジが緩んで外れた。
左右の足裏の間隔を変えない様にするために余計な力が加わったのかな。
足裏を前後方向に短くして歩けなくなった。
同じ間違いをしてしまった。
前後の揺れを小さくしようと頭にピッチ軸サーボを追加したけど効果なし。
大きな頭を付けるか足首ピッチ軸が必要。
歩ける状態に戻そう。