実験用ロボット

車型ロボットのキットを探してる所。
探してた物がなかったので前から欲しかったシュレッダーと三脚を買って来た。
シュレッダーはコンセントの電圧に影響されないように手動を選んだ。
裁断サイズは3x20mmのマイクロカット。
試しに不要書類を裁断すると直ぐに受ける箱がいっぱいになる。
40年分の書類を裁断するのに何日掛かるかな。

実験用ロボット

電池を充電しても保たないので暫く人型ロボットは置いとく。
敢えて避けて来たけど車型ロボットの勉強をしてみよう。

実験用ロボット

膝伸ばし姿勢で足踏みモーションを作成中。
残った足踏みモーションを確認したら安定して倒れず動けたので問題なし。
と言ってもモーション１回分しか電池が保たない。
充電が定格の半分の時間で終わってしまうので充電容量が減ってる。
部品箱を漁ったら少し容量の大きな電池が見つかったので使って見よう。
今後のロボット作業をどうするかな。

実験用ロボット

膝伸ばし姿勢で足踏みモーションを作成中。
作ったモーションの確認をした。
フレーム数が少なくても安定してるなと思ったら電池切れで倒れたので確認出来ないモーションが残った。
いつもより電池切れになるのが早いな。
充電完了の確認が不十分だったのか、気温が低くて充電容量が減少してるか不明。
残った足踏みモーションの確認をして見る。

実験用ロボット

膝伸ばし姿勢で足踏みモーションを作成中。
以前の膝伸ばし直立姿勢の見直しから始めた。
足踏み前の準備姿勢を作ってから膝上げ姿勢を作った。
足踏みループのフレーム数を大きくしたモーションを複数用意した。
作ったモーションの確認は出来てない。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
前機体の胴体部と交換したらHTH4でCOM通信速度を設定し直さなくても安定する様になった。
多分、電源周りの配線に問題が有ったんだな。
左右の足首ロール軸間隔を左右の股関節ロール軸間隔と同じにして動かした。
左右の足首ロール軸間隔を狭くしてた時より安定して足踏みが持続する。
その場で足踏みしてるけど段々と位置がずれて行く。
次は膝伸ばしの足踏みモーションを作る。

実験用ロボット

膝曲げ姿勢で足踏みモーションを作成中。
足踏みループのフレーム数の最適値を確認してた。
奇数だと何故か不安定。
一応8､10､12で足踏み出来るけど持続出来ない。
左右の足首ロール軸間隔を左右の股関節ロール軸間隔と合わせてどうなるか試そう。