haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。新しい股関節ユニットが出来たので全体のバランスを再検討する為に骨格図をスキャナーで取り込んで拡大印刷した。ロボットと大きさが合ってないけど小さな図を見るよりは良い。股関節の中心は骨盤に接している所じゃなくて球体の中心と考えても股関節ユニットは幅が広過ぎる。股関節ロール軸を少しズレた位置から歯車で駆動するとか股関節ピッチ軸サーボの取り付け位置をズラすとかして股関節の間隔を狭くしないといけない。膝や足首を離れた所から駆動するのにタミヤのラダーチェーンが使えないかと考えている。