実験用ロボット

前後開脚姿勢から支持脚を入替える動きを検討中。
歩き始めと２歩目以降の違いで悩む。
機体の大きさに対して、足裏が長過ぎる気がして来た。
替え用の足裏を用意しようかな。

実験用ロボット

膝上げ姿勢を確認した。
直立姿勢から膝上げして前後開脚姿勢にするモーションも問題無く動いた。
次は、前後開脚姿勢から支持脚を入替える動きを考える。

実験用ロボット

前進用の膝上げ姿勢を作ったけど、バッテリーを充電してなかったので動かしての確認が出来なかった。
直立姿勢と、左右に傾けて遊脚を浮かせる姿勢を繋げてモーションを作っておいた。

実験用ロボット

前後開脚姿勢の角度を調整した。
前後開脚姿勢では胴体を前傾する補正をしない。
ハンガーに吊して空中で調整した角度で、上げ底の台に立たせると開脚角度が拡がる。
サーボのストレッチパラメタで調整出来るかな。
次は、前進用の膝上げ姿勢を作る。

実験用ロボット

前後開脚姿勢の角度を調整中。
上げ底を外して測り直したら左右の足裏が揃わなくなった。
基準としてた直立姿勢は、爪先重心の為に股関節ピッチ軸を調整してるので、それに対して開脚角度を積算すると、前脚側が長くなった様に見える。
なので、股関節ピッチ軸の補正を考えて調整してみよう。

実験用ロボット

前後開脚姿勢の角度を調整中。
ハンガーの底に本を重ねて上げ底にした状態で前後の爪先距離を測る。
開脚角度が大きくなると自重で角度が変わってしまって測り難い。
上げ底を外して測り直そう。

実験用ロボット

横歩きが出来たので、前進モーションを検討中。
脚の前後開脚と膝上げ姿勢を追加する。
実は、まだ、ハンガーに吊り下げた状態で作業してる。
ハンガーから出してどうなるかな。

実験用ロボット

横歩きモーションで進行方向へ脚を引き寄せる角度を小さくと言うか、左右の足裏間隔を狹くし過ぎない様にしたら安定した。
脚を引き寄せる代わりに進行方向へ腰ロール軸を動かして見たけど進めなかった。
歩幅が大きい時には腰ロール軸の動きが必要かも知れないけど、今の所は必要ない。
次は、どんな動きを作ろうかな。

実験用ロボット

横歩きモーションを左右の重心移動を繰り返しつつ進行方向へ脚を縮める様にしたら歩けた。
ただし、往復すると元の場所に戻れない。
股関節ロール軸を動かして脚を縮める代わりに、間違って足首ピッチ軸を動かして上体を後へ傾けた時の方が安定してたので、そっちなら往復して元の場所に戻れるかも知れない。

実験用ロボット

録画用HDDを容量の大きな物に入替えてたら予定が狂ってロボットの作業が出来なかった。
横歩きモーションは左右の重心移動を繰り返すだけじゃ駄目かな。

実験用ロボット

横歩きモーションを検討中。
脚を横に開く角度を確認した。
直立姿勢から２割、３割広く開くと、重心移動が難しそう。
横歩きモーションを色々思いつくけど、慣性を利用した動的なモーションにしたい。

実験用ロボット

足踏みモーションを動かして見た。
遊脚の膝曲げの所でいくつか間違ってたのを直して足踏み出来た。
横歩きモーションの検討中。
足踏みモーションに複数の姿勢を追加すれば出来るハズ。

実験用ロボット

横歩きをするにも足踏みが必要と言う事で足踏みを検討中。
左右の重心移動の遊脚を浮かせる所で遊び脚の膝曲げを追加したモーションを作ったけど動かしてない。

実験用ロボット

横歩きの動きを検討中。
横歩きの為の左右への重心移動は前後歩きの為の左右への重心移動とは違うのかな。
検討する時間が無くて進んでない。

実験用ロボット

左右へ重心移動する姿勢を作った。
支持脚側の足首ロール軸と股関節ロール軸だけを動かすと遊脚側が浮いてしまうので、一旦、水平に重心移動してから遊脚を浮かしたけど、遊脚を浮かす姿勢は、今の所は不要だった。

実験用ロボット

ハンガーに機体を吊るして脚ピッチ軸の最大曲げ角度を調べた。
しゃがんだ姿勢に相当するけど、足首が有り得ない角度だな。
次は、左右へ重心移動する姿勢を作る。

実験用ロボット

ハンガーに機体を吊るして片脚を上げた姿勢を調整した。
適当な角度を決めて、両脚を曲げた姿勢を作った。
床面に脚上げ高さ分の板を積み上げ、その上に機体を乗せて、両脚を曲げた姿勢で静止したら、胴体が後傾した。
股関節ピッチ軸の角度を調整して胴体を垂直にした。
脚曲げの限界角度を調べておこう。

実験用ロボット

ハンガーに機体を吊るして片脚を上げた姿勢を調整中。
床に投影した重心が移動しない様にする。
１cmを目標に複数の角度で高さを確認してた。
もう少しで終わりそうな所で電池切れになって中断。

実験用ロボット

ハンガーに機体を吊るして側面の姿勢を調整した。
重心を足裏の爪先に寄せた。
次は膝を曲げた姿勢を作る。
ここからはハンガーから外して作業出来る。

実験用ロボット

ハンガーに機体を吊るして正面の姿勢を調整した。
股関節ロール軸のサーボホーンにネジを立ててオモリを吊し、足首ロール軸の中心が股関節ロール軸直下になる様に調整した。
側面の姿勢も調整したけど、重心位置を考慮してなかったのでやり直す。

実験用ロボット

肩サーボカバーを留めるネジ穴を少し拡げてひもを通して、ハンガーに機体を吊るした。
簡単には外せないので、当分の間はこのままにしておく。
サーボの角度調整する前に、基準となる胴体を真っ直ぐな姿勢に調整しないといけない。
１本のひもで吊してるので、簡単に調整出来るけど、サーボを動かすと、ひもが動いて胴体が傾きそう。

実験用ロボット

ビニールひもを細く編み直して機体を吊るひもを作った。
肩サーボの下を通して機体を吊ろうとしたら、接着が剥がれてしまった。
接着し直して接着剤が固まるのを待ってる所。
肩サーボカバーを留めるネジ穴にひもを通して機体を吊る方法を試して見よう。

実験用ロボット

機体を吊る棒を付けようと思ったら、長さが少し足りなかった。
しょうがないので、残りの材料で棒代わりの板を付けた。
後は機体の何処を通して吊るか考える。

実験用ロボット

支柱中ほどの高さの横板に水平の板を追加した。
これで機体を収めて姿勢を調整出来るハズ。
機体を吊る棒を付けてなかった。

実験用ロボット

ハンガーの天辺を水平に囲む板を付けた。
支柱中ほどの高さに横板を付けた。
機体をハンガーの中に収める事が出来た。

実験用ロボット

ハンガーの枠を横板で繋いで筒状にしてから、底板を接着した。
天板を付けて無いので、斜めから押すと変形してしまう。
色々、補強して行こう。

実験用ロボット

ハンガーの支柱を２本並べて、天辺と底辺に横板を接着して、枠を２個作った。
次は、底板を着ける。
それだけでは強度不足なので、着けようと思ってた天板の材料を分割して、補強するつもり。

実験用ロボット

ハンガーの支柱を縦に連結して長くした。
ネジ留めする必要は無いと思ったので接着した。
横方向の連結をどうするか悩む。

実験用ロボット

ハンガーの支柱を三角のプラ棒で繋いでL字形にした。
空気が乾燥してて接着剤が上手く着いてるのか不安。
次は、支柱を天板と底板に接着する。

実験用ロボット

ハンガーの支柱のバリをヤスリで削った。
次は、三角のプラ棒で２枚を繋いでL字形にする。

実験用ロボット

ハンガーの支柱を切出した。
プラボードはプラ板によりもバリが出来易い。
切出す時に、途中で切れ目に沿って曲げると、角がこぼれてしまう。
ヤスリで角を削ろう。