実験用ロボット

前後開脚姿勢の角度を調整中。
上げ底を外して測り直したら左右の足裏が揃わなくなった。
基準としてた直立姿勢は、爪先重心の為に股関節ピッチ軸を調整してるので、それに対して開脚角度を積算すると、前脚側が長くなった様に見える。
なので、股関節ピッチ軸の補正を考えて調整してみよう。