実験用ロボット

左右へ重心移動する姿勢を作った。
支持脚側の足首ロール軸と股関節ロール軸だけを動かすと遊脚側が浮いてしまうので、一旦、水平に重心移動してから遊脚を浮かしたけど、遊脚を浮かす姿勢は、今の所は不要だった。