実験用ロボット

横歩きモーションで進行方向へ脚を引き寄せる角度を小さくと言うか、左右の足裏間隔を狹くし過ぎない様にしたら安定した。
脚を引き寄せる代わりに進行方向へ腰ロール軸を動かして見たけど進めなかった。
歩幅が大きい時には腰ロール軸の動きが必要かも知れないけど、今の所は必要ない。
次は、どんな動きを作ろうかな。