実験用ロボット

横歩きモーションを左右の重心移動を繰り返しつつ進行方向へ脚を縮める様にしたら歩けた。
ただし、往復すると元の場所に戻れない。
股関節ロール軸を動かして脚を縮める代わりに、間違って足首ピッチ軸を動かして上体を後へ傾けた時の方が安定してたので、そっちなら往復して元の場所に戻れるかも知れない。