実験用ロボット

犬の歩行で脚の動きを描いて関節角度を検討中。
前脚はフレームを曲げてないので難しくない。
後脚はフレームを曲げてるので関節角度への変換が難しい。
フレームの曲げを無視して関節の繋がりで考えれば良い。
ArduinoIDE2はElectronで作られてるけどカスタマイズ出来ないかな。

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動画から変換した静止画を解析中。
犬の歩行で脚上側の角度が一定以上は前とか後に行かない。
歩き始めにどの脚を動かすのかな。
ArduinoIDEでコンパイル時に内部エラーが出る件はPCを再起動したら直った。
ArduinoIDE1.8では起動時のバージョンチェックを回避出来たけどTeensy4.0のボードはArduinoIDE2以上が必要。

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動画から変換した静止画を解析中。
HD動画だと残像が無くて見易い。
サーボ制御スケッチを直したらコンパイル時に内部エラーが発生。
そう言えばタスクマネージャのスタートアップ設定でモバイル何とかを無効に変えたな。
それが原因ならArduinoIDE2.3.8環境のエラーも直るかも知れない。

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四脚ロボットの関節角度を制限する値を変更した。
動画から静止画に変換する方法を調べた。
FFmpegのコマンドで変換するのが自分には合ってる。
静止画で関節が同じ角度になるフレーム数を調べた。
動画のフレームをロボットモーションのフレームへ変換するにはどうするかな。

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四脚ロボットのモーション再生もどきが出来た。
シリアルモニターに貼付けたテキストからコマンドを取り出す処理を間違えてた。
まだ修正や追加したい所が有るけどモーション作りを優先しよう。
ArduinoIDE2.3.8のZIP版を使って見たけどオフラインで起動すると内部エラーになったので使えない。
試したPCでシリアルモニターのテキストが細切れで渡って来たのでコマンドを取り出す処理の間違いに気付いた。

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四脚ロボットのサーボ制御スケッチを修正。
ディレイ機能を追加してモーション再生もどきの実装中。
複数姿勢を指定しても最初の姿勢しか反応しない。
サーボ角度の差分を小さくするとUSBケーブルだけで繋いでも動ける。
ArduinoIDE2.3.8が出てたので試す環境を準備中。
Zip版はポータブル環境として使えたりするのかな。

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四脚ロボットのサーボ制御スケッチを修正。
複数サーボの角度をまとめて設定するコマンドをデバッグした。
サーボ角度を保存してなかったので続けてサーボ単体の角度設定コマンドを使った時にサーボ角度がおかしくなってた。
基本姿勢を設定してトリム値に保存した。
シリアルモニターにコマンドを貼付けてモーション再生もどきをするにはディレイコマンドが必要だな。

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四脚ロボットのサーボ制御スケッチを修正。
サーボ毎の角度設定コマンドを元に複数サーボの角度をまとめて設定するコマンドを追加中。
コンパイルしてエラーが消える所まで出来た。
動作確認は出来てない。
ArduinoIDEで修正途中に席を外して戻って来たら、編集ウィンドウが真っ白になってて回復はしたけど、修正途中の部分が消えた。

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四脚ロボットのサーボ電圧を確認した。
USBケーブルだけで繋いだ時は5Vで電池ボックスを追加した時は電池の電圧だった。
DCコンバータの入力電圧が無いと出力電圧がスルーされるのかな。
G-dogの動画を参考に姿勢の検討を始めた。

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四脚ロボットのサーボ制御スケッチに角度設定コマンドを実装した。
サーボ番号を指定して10度か1度で角度を増減する。
8個のサーボを一度に動かす指定では脚下側サーボの動きが遅れる。
USBケーブルだけで繋いでたので電流不足なのかと思った。
サーボの電源ラインは電池ボックスに直接繋いでるので、電池ボックスを繋いでない時はUSBの5VがDCコンバータを通って間接的に来るのかな。
テスターで電圧を確認しよう。

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四脚ロボットの脚下側フレームを補強中。
前脚下側の前後面にプラ板を接着した。
基本姿勢の形を決めないと調整出来ないな。
手で動かしてるだけじゃ駄目なのでサーボ制御スケッチを変更して姿勢を変えられる様にしよう。

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四脚ロボットの脚下側フレームを補強中。
後脚下側の前後面にプラ板を接着した。
足裏は保留。
後の片方が少し傾いてる。
サーボホーンの所でミスしたかな。
花粉が原因と思われるくしゃみ鼻水で辛い。

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四脚ロボットの爪先の形を整えた。
後脚の脚下側関節で後方への可動域が狭いな。
後側フレームを削って前側フレームは補強した方が良さそう。
脚下側の側面フレームを繋ぐ前後面のフレームを追加しよう。

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四脚ロボットの脚下側フレームを作成中。
基本姿勢の後脚接地位置を前側へズラす為に脚下側フレームを作り直した。
次は爪先部分を作ろう。

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四脚ロボットの脚下側フレームを作成中。
脚上側に合わせて下側も前脚より後脚を長くして見た。
基本姿勢での足裏位置を脚上側サーボの可動軸直下にしたい。
その為には脚を深く曲げないといけない。
脚を曲げるとサーボに負荷が掛かる。
出来なくはないけど他に方法が無いか悩む。

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四脚ロボットの後脚上側フレームが出来た。
前脚と後脚の長さが違うのは予定してなかったけど動物なら当たり前。
脚下側フレームの形と大きさとサーボにを固定する方法を検討中。
DVD再生環境を復活したけど残像が目立つ。
高性能な別PCと比較して見たいな。

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四脚ロボットの後脚上側フレーム作成中。
内側と外側のフレームを繋いだ。
サーボケーブルを通す穴を空けた。
もう少し補強が必要。
銀行の記帳を試したら通帳が古くて駄目だった。
銀行の窓口で通帳の再発行手続きをしたら２週間ほどで新しい通帳が届くと言う事だった。

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四脚ロボットの後脚上側フレーム作りに戻った。
胴体に近い内側は作成済みなので外側のフレームを作った。
サーボケーブルを通す穴を空けてなかったな。

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四脚ロボットの腹部分の手直しが終わった。
後脚上側フレーム作りに戻ろう。

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四脚ロボットの胴体と脚がぶつからない様に手直し中。
電池ボックスの形を変えた。
胴体の腹部分を一部切取った。
前から見ると上下逆にした凸の形になる。
PCにDVD再生ソフトをインストールしようとしたらインストール用のディスクが劣化して読めなかった。

実験用ロボット

四脚ロボットの後脚上側フレームを作成中。
前脚と形は違うけど胴体フレームとぶつかるのは同じ。
お腹の部分を短くすればぶつからない。
その為には電池ボックスの形と向きを変えないといけないので悩む。
PCが勝手に再起動する問題は解決したと思えば良いかな。

実験用ロボット

四脚ロボットの前脚上側フレームが出来た。
サーボホーンを留めるネジの頭が胴体にぶつかって脚の可動域が狭いのは次機体への課題。
次は前脚下側か後脚上側のフレームを作る。
PCが勝手に再起動する問題は起きなくなったけど様子を見てる所。

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四脚ロボットの前脚上側フレームを作成中。
内側と外側を繋ぐ部分を作ったら解体が難しい形になった。
接着剤が固まってから解体しつつ修正する。
PCが勝手に再起動する問題が再発した。
回復ドライブからの回復でエラーになるので別PCで用意した24H2のBDでクリーンインストールを実行。
一通りセットアップ出来たけど慣らし運転みたいに動かして見ないと問題が再発するか分からない。
マルウェア対策のせいで最初のUSBメモリの読込が遅い。

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四脚ロボットの前脚上側フレームを作成中。
前日は胴体に近い内側フレームを作ったので続けて外側のフレームを作った。
次は内側と外側を繋ぐ部分を作る。
PCのアップデートをしたら勝手に再起動する様になったのでクリアして初期状態に戻した。
イベントビューアを見たらセキュアブート関連の問題も有ったので対策した。

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サーボ制御スケッチは置いといて前脚上側フレームを作成中。
サーボホーンに取付ける為のネジ穴を空けた。
ちょっと太くし過ぎたかな。

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Teensy4.0のサーボ制御スケッチを作成中。
以前作った物のチャネル数を増やした。
現状取付けてる５チャネルまで動かせた。
RCB4の様にポーズと遷移時間でモーションを定義したい所。
ポーズ間のサーボ角度差分を遷移時間で均等にするアイデアが浮かばないので制御周期に合わせてサーボ角度を変える方式にする。
サーボ角度を20msec間隔で10度づつ±90度の範囲を動かして見たら速すぎた。

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中古PCのセットアップに時間が掛かって他の作業が出来なかった。

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サーボを押さえる部品を胴体フレームにネジ留めした。
脚フレームの作り方は未定。
以前作ったサーボ制御のスケッチを修正して動かせる様にしよう。

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マイコン基板を作成中。
電池を充電してからDCコンバータの電圧を調整した。
Eneloop６本で電池側が8.4VでDCコンバータの出力側を5.0Vにした。
頭を左右へ向けるサーボのサーボホーンを取付ける穴を空けた。
サーボを押さえる部品をネジ留めする板を追加した。

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マイコン基板を作成中。
サーボピンを配線した。
電池ボックスからマイコン基板に繋ぐケーブルを仮留めしてDCコンバータの電圧を測ったら電池側が5.5VでDCコンバータの出力側が3.2Vだった。
電圧は低いけど配線は間違ってなさそう。
電池を充電してから電圧を調整しよう。

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マイコン基板を作成中。
電源ラインを配線した。
見直しで間違えを見つけたりしてたらサーボピンの半田付けが出来なかった。
DCコンバータを表裏逆にしたら配線を交差しなくて間違えなかったかも知れない。
電源スイッチの場所を悩む。
電池ボックスの出し入れで邪魔にならない所か。

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マイコン基板を作成中。
Teensyを挿すピンソケットとサーボコネクタを挿すピンヘッダを半田付けした。
ピンソケットが傾いて付いてしまって直すのに時間が掛かった。
高さが低い物から半田付けした方が良いけど手順を間違えた。

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マイコン基板を作り始めた。
ユニバーサル基板を必要な大きさに切出した。
コンデンサーとサーボコネクタが高さの上限になる。
確定申告の資料を集めてる所。
書類を探してると必要な書類が何処に行ったか分からなくなる。
マイナンバーは住民票の写しを取りに行って嫌な事が有ったので個人番号通知の写しを用意した。
今週中に出せれば間に合う。

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胴体フレームに電池ボックスとサーボを配置した次はマイコン基板の配置を考える。
基板上の部品配置から考えると高さが問題。
胴体の前部から中央部の何処に配置するか悩む。
マイコン基板を作るのが先かな。

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サーボを固定する部品を作成中。
サーボの隙間を埋めてからサーボケーブルを通す穴を空けた。
胴体フレームにネジ留めする余白部の高さが決められない。

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サーボを固定する部品を作成中。
サーボの上からT字型で固定する。
形は出来たけど隙間埋めしないと上手くハマらない。
この部品を胴体フレームにネジ留めする。

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胴体フレームにサーボホーンを通す穴を空けた。
穴の位置が分かり難かったので現物合わせで少しづつ調整した。
サーボホーンとフレームの間の隙間は最終的に隠れるハズ。
次はサーボを固定する部品を作る。

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分割しない胴体を作ってる所。
プラ板を接着するプラ棒が胴体の外側だったり内側だったりして混乱してる。
余裕を持たせてた高さにしてるので全体としては太く見える。
部品を載せていって余分な所は切取るつもり。
サーボ取付け部が出来てない。

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胴体中央部を作って見た。
色々問題が見つかった。
胴体は分割すべきじゃないな。
分割した物を連結するために余計な事をしないといけない。
分割しない胴体を作ろう。

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機体の各部を連結する所のネジ穴の位置を考えた。
ナットの１辺をサーボかプラ材に隙間無く取付けたいのでナットの大きさを測った。
M2ネジのナットは4mm幅だな。
今迄は適当な位置にネジ穴を空けてたので後から修正する事が多かった。

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３分割する機体の各部をネジで連結する所のネジの向きを考えた。
機体の前後方向に力が掛かるなら機体の左右方向にネジ留めすれば良い。
機体の左右方向に力が掛かるのには弱いかも知れない。

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３分割する機体の各部の大きさを検討した。
各部の連結は単にネジ留めで出来るハズ。
天板の留め方は保留。
左半身を下に寝てるせいか左腕と手が痛い。

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電池ボックスを２階建てにして一部の端子を半田付けした。
機体は電池ボックスを中央に配置して前後にサーボ部を配置する形にしたいけどサーボの固定方法を悩む。
機体を３分割する事になるので連結方法も悩み。

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Teensyの片側をサーボ端子にして反対側をセンサー類の入力端子に割当てる配線を考えた。
ICソケットの隙間にDCDCコンバータを収めればコンパクトに出来そう。
センサー類は別基板にまとめて２階建てにしよう。
電池ボックスも２階建ての方が重心を機体の中心に寄せられそう。

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無線操縦を諦めてTeensy単独でサーボを動かすとして機体に収める為の基板上の部品配置を検討中。
センサー用のアナログ入力端子とUART端子を追加しないといけない。
単３電池６本セットの電池ボックスを準備中。

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M5Stackと秋月のサーボ基板をブレッドボード上で配線して見た。
これを機体に載せると前後方向の余裕が無い。
もう少しコンパクトに出来ないかな。

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M5Stackと秋月のサーボ基板を繋ぐ方法を検討中。
取り敢えずワイヤで引出してブレッドボードを中継してサーボ基板へ繋ごう。
部品の山から必要な物を掻き集めてる所。

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以前Teensy4.0だけでサーボを動かした基板を見直した。
サーボを動かすだけなら最小構成だけど無線のリモコンを実現するのは無理。
なのでM5Stackと秋月のサーボ基板を使おう。
M5StackのLCDを上向きにしないとサーボ基板へ繋ぐピンが出せない。
電源は7.4Vを7805で降圧すれば良い。

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Microbitでサーボ基板と電源を繋いだらサーボが動いた。
回路図を見るとUSBケーブルを挿す場所を間違うと動かないし、5V駆動のサーボしか使えない事が分かった。
7.4V駆動のサーボを使いたいので別の構成を考えよう。

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Microbitでサーボを動かすプログラムを作成中。
先ずはサンプルスケッチに角度からパルス幅を求める関数を追加して±90度動かすプログラムを作った。
Microbitをサーボ基板に挿して電源を繋げば開発を始められるハズだったけど動かなくてMicrobitのみでコンパイルと書込みをした所で力尽きた。

実験用ロボット

ArduinoIDEの開発環境にMicrobitのビルド環境を追加した。
ArduinoIDEのシリアルモニターでデバッグ出来るならLCDを繋ぐ必要はない。
Microbitをサーボ基板に挿して電源を繋げば開発を始められる。

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M5Stackの開発環境を構築中。
Mu,Thonny,UIFLOWの環境構築をやり直したけど、どれも自分の使い方に合わなかった。
ArduinoIDEの開発環境を構築し直して見た。
ボードとライブラリのバージョンを最新の１つ前の物にしてスケッチ例を動かせた。
四脚ロボットに必要な構成を再検討しよう。

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M5StackのMicroPython開発環境を構築中。
Thonnyのパッケージ管理でRequire何とかTxtを指定してインストールを試した。
かなり時間が掛かってバイナリ文字の処理でエラーが発生した。
ESP32共通ファームウェアのバージョンを下げて見よう。
UIFLOW2を使う方法も試して見よう。

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M5StackのMicroPython開発環境を構築中。
ThonnyのESP32共通ファームウェアだとM5Stack用のモジュールは含まれない。
ファームウェアのソースを見てたらM5Stack用のモジュールらしき物が有った。
これをM5Stackへ組込むにはThonnyのパッケージ管理を使うと言う事は分かった。
どのモジュールにどんな機能が有るのか調べよう。

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M5StackのMicroPython開発環境を構築中。
USBシリアルのドライバ探しから始めた。
USBシリアルのポートが認識されてからArduinoIDEで作ったプログラムをMicroPythonのファームウェアで上書きする方法で嵌った。
Thonnyのインタプリタ選択画面中のファームウェアのURLをクリックしてインストールすれば良い。
ThonnyのReplモードで繋がる事は確認した。
M5Stackのディスプレイに表示したいけどM5Stack用のMicroPythonのライブラリが分からないので出来てない。

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MicroPythonのLCDドライバで表示文字の横間隔が間違ってたので直した。
MicrobitとLCDを繋いで更にサーボ基板を追加すると機体に収まらない。
M5Stackならディスプレイ内蔵の分だけコンパクトになるけど電源周りに不安がある。
M5Stackの開発環境を調べよう。

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MicroPythonのLCDドライバでSPIRAMの代わりにMicrobitのRAMを使う様にしたら書換えが速くなってノイズも消えた。
MicrobitのRAM使用量を減らす為にLCDの表示領域を上半分に制限した。
１文字表示の関数だと正しく表示出来るのに文字列表示の関数だと文字化けする。
文字列処理が間違ってるな。
配列の初期値をズラズラ書いたらスクリプトが長過ぎてMicrobitへ転送出来なかった。
それは対策出来たけどサーボ制御のコードを追加したらまた転送出来なくなりそう。
Importライブラリの作り方を調べよう。

実験用ロボット

MicroPythonのLCDドライバで何か表示出来た。
ノイズだらけで文字が判読出来ない。
表示位置と長さは合ってる。
表示に時間が掛かるのはMicroPythonの型変換のせいかな。
少しづつ直して行こう。

実験用ロボット

LCDドライバを見直して不要な関数を削除した。
必要な関数の呼び出しが無い事も分かった。
何が正しいのか分からない。
MicrobitのマトリックスLEDに実行ステップの番号を表示してデバッグ中。
最初と最後の番号は表示されたのに途中の番号が表示されなかった。
分岐は無いので原因が分からない。
Thonnyは使い方が分からないので断念。

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Muのチェックでエラーが無くなったのを確認してからMicrobitへ転送して動かすと型不一致エラーになって悩み中。
SPIの固定長の読み書きはコーディング出来たけど可変長のデータの場合のコーディングはどうすれば良いかな。
SPIの初期化関数の呼び出しでパラメタの書き方が分からなくてパラメタを省略して凌いだけど大丈夫かな。
Muの代わりにThonnyを使って見るかな。

実験用ロボット

MuのMicroPythonを再度試して見たら動いた。
ただ、Microbitに転送出来た様に見えてキャッシュに残ってたコードが復活する謎現象が起きる。
コンパスを使ってるとLEDにエラーが表示される事が有る。
自分で表示する文字とライブラリのエラー表示が混ざると訳が分からない。
M5Stack用のMicroPython開発環境もインストールしたけど動かしてない。
ライブラリの細かい仕様はファームウェアのソースを見て探せと言う感じなのが大変。

実験用ロボット

Microbitの開発環境をもう一度探したり野暮用でコーディングは進んでない。
Makecodeのブロックはローカルに保存されてるハズだけど場所とか形式は非公開？

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Makecodeで関数を配置してPythonに変換されたコードを見ると関数ローカルの変数がグローバル変数に変わってしまう。
グローバル変数に変換されないようにする方法が有るのかな。
ブロックを使わずにPythonで開発すれば良いのかな。

実験用ロボット

Makecodeでブロックを配置して生成されたPythonのコードを見てた。
ブロックを使わずにPythonで書いてブロックに変換する事も出来る。
Pythonと言ってもPC用とはかなり違う。
コメントや空行を書いてはいけない。
関数パラメタは型を明示する。
ボタンを押したイベントの処理を簡単に書けそうなのはArduinoで到達出来なかった点かな。
Makecode流のコーディングをもう少し進めて見る。

実験用ロボット

Muでスクリプトが長過ぎるエラーは解消したけど今度は書き込めないエラーが起きた。
MuとしてダウンロードしたファイルだけじゃMicrobitで動かせないんだな。
MakecodeのPythonで開発する方法へ切替えた。
IOやSPIのAPIを書換えたけど変数の型が合わないエラーで作業が止まった。
LCDドライバはJavascriptだったのでMakecodeのJavascriptを使えば良いのかな。
SPIの読み方が分からない。

実験用ロボット

MicrobitのLCDドライバの書換が出来たのでマイコンへ転送したらスクリプトが長過ぎるエラーになった。
制御部の修正は出来た。
フォント部は修正中。
推測で進めてるけどログを確認しないといけない。
Pythonのビット処理が面倒。
ARMのバイトオーダーはどうなってたかな。
SPIのAPIが良く分からない。

実験用ロボット

四脚ロボットのマイコンの開発環境はMuでPythonを使う事にして進めてる。
勉強を兼ねてJavascriptで書かれたLCDのドライバをPythonに変換してる所。
半角英数字のフォント部分の変換は終わった。
続けてSPIとかポートの操作関数を書き換える。

実験用ロボット

四脚ロボットのマイコンの開発環境を用意中。
ArduinoIDE2.3.6でサンプルを動かして見るとMicrobit固有の機能が使えないみたいだな。
MuのPythonでMicrobit固有の機能は使えた。
オフラインで開発したいのでMakecodeは使いたくない。
他に使える開発環境は有るかな。

実験用ロボット

四脚ロボットのマイコンの開発環境を用意中。
ArduinoIDE2.3.6の他の開発環境を調べた。
実行速度やコードサイズの違いが知りたいけど自分でやって見るしかないな。

実験用ロボット

四脚ロボットのマイコンの開発環境を用意してる所。
前日とは違う予備PCにWindowsを設定した。
USBメモリのアクセスが100%になってシャットダウンするまでUSBメモリを取出せないのは困る。
と言うのは置いといて。
ArduinoIDE2.3.6をインストールした。
2.3.7だとMicrobit用の設定が出来なかった。
先ずはサンプルスケッチを見てる。

実験用ロボット

四脚ロボットのマイコンの開発環境を用意してる所。
予備PCを初期化してたらバッテリーが消耗して充電出来なくなってた。
気温が高くなれば回復する可能性も有るけどCMOSバックアップのバッテリーも切れてるので使えない。
別の予備PCに開発環境を作ろう。

実験用ロボット

四脚ロボットの胴体側面の板を切出すつもりだったけど進んでない。
以前作ったフレームのサーボの穴が参考になる。
電池ボックスは単４で５本かな。
マイコンの開発環境を用意しないといけない。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中を曲げる機構を考えてたけど電池ボックスやマイコン基板を配置すると背中を曲げるのは無理だな。
電池ボックスは単３が６本入る物を使うつもりだけど単４にするとか本数を減らす事も考えておこう。

実験用ロボット

四脚ロボットを前面から見てサーボの配置と脚フレームへの繋がり方を描いた。
胴体の幅は細くしても良さそう。
電池ボックスやマイコン基板の載せ方とか色々考えないといけない。

実験用ロボット

G-dogの画像を元に四脚ロボットの側面図を描いた。
頭と尻尾を除くと長さ150mm高さ130mmなのでA4横に実寸で描いた。
爪先の部品と後脚の膝を繋ぐ部品が良く分からない。
次は上面と前面の図を描こう。

実験用ロボット

ロボットの側面図を描くのに画像を紙に透かして当たりを付けようとしたけど紙が厚くて透けなかったので中断。
２分の１スケールでA4用紙に描けるハズなんだけど位置取りで悩む。

実験用ロボット

昨日の投稿を忘れてたな。
ロボットの作業は進んでない。
他の人の進捗を見ると羨ましい。
CastleCraftを高解像度のディスプレイで起動してもマウスホイールでズームアウトすると一定以上の縮小が出来なくて起動時より粗い表示になる。
とは言え4Kディスプレイは欲しいな。
去年も年の始めは物欲が高めだった。
出費は寿命を縮めるので自重しよう。

実験用ロボット

ロボットの作業は進んでないけど、ちょっとした瞬間に考えが進む。
今年は四脚ロボットを作れたら良いな。

実験用ロボット

狭額縁のPCの液晶パネルを外してたら接着されてたみたいで細いドライバを差し込んだらタッチパネルやら液晶パネルにヒビが入ってしまった。
故障して動かないPCだったので問題無いけど勿体な。
ちょっと暖かかったので調子の悪いマウスを交換するためにドンキへ行った。
お目当てのマウスを見つけた後に店内を回ってたらロボットに使えそうなセンサーライトを見つけた。
赤外線センサーで3m以内で反応するらしい。
球体の下半球にスチール板がネジ留めされててマグネットでドアに貼り付け出来る。