実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を付けて股関節ヨー軸の角度を調整してから身体を捻るモーションと膝屈伸モーションが問題なく動く事を確認した。
膝屈伸モーションで瞬間的に電圧が9Vを下回る事が有ったのでサーボの負荷が増えると動かせないモーションが出て来るかもしれない。
今回の胴体作り直しの元の身体を左右に振るモーションは余り変わらなかった。
モーション中の脚を横から見ると膝の角度が変わっていた。
膝の角度を調整すると良さそう。
原因は股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を結ぶ線より後ろに膝の軸が有る事だと思う。
膝下を作り直すつもりだったので膝の軸と足首ピッチ軸の位置を考えて作って見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体が太くなる事より上半身と下半身の重量バランスを優先して膝下の電池ボックスの半分を胴体に移した。
脚を繋いで配線したけど腕を付ける時間がなかった。
電池ボックスが減ったので膝下を細く出来るけど後回し。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸の位置が低すぎたので底上げ上げした。
電池ボックスを胴体ヨー軸サーボの側面に付けた。
ここに電池ボックスを追加したいけど動いた時にぶつからないようにすると胴体が太くなってしまう。
ついでに胴体ヨー軸の可動範囲を以前より広くした。
腰ロール軸の傾きを制限する為にストッパを付けた。
脚を繋いで配線すればモーション作りに戻れる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
予備の2542で仮組みしてたのを2572で組み直した。
肩ピッチ軸サーボの位置は股関節ヨー軸と合わせれば良さそう。
脚を外して2572を取り出そうとしたら股間の板が邪魔でサーボホーンのネジが外せなかった。
股間の板は接着するんじゃなくてネジ留めにしょう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸サーボアームと胴体ヨー軸サーボを取り付けた。
肩ピッチ軸サーボの土台と合わせる板を付けたけど電池ボックスの取り付けに問題が有りそうだったので写真を撮った後に外した。
電池ボックスは胴体ヨー軸サーボの側面に付けよう。
肩ピッチ軸サーボの前後位置も調整が必要かな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
左右の重さを同じにするため腰ロール軸サーボを股関節ヨー軸サーボと並べて取り付ける板を作っている所。
左右の重さは同じになるけど前後の重さが変わってしまうのでそれをどうするかが問題。
胴体ヨー軸サーボを前寄りに取り付けて、お腹が出ると言うか背中を反らす形にするつもり。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションの元になる身体を左右に振って脚を上げるモーションを作っている所。
左右に同じ角度を曲げているけど片方しか脚が上がらない。
腰ロール軸サーボとヨー軸サーボが左右のバランスを崩しているんだろうな。
ヨー軸サーボを外して、ロール軸サーボを縦に取り付ければバランスは解決する。
ヨー軸無しでどんな影響があるか分からない。