実験用ロボット

人の歩行を説明してるサイトを見てると、今の機体では歩けそうにない。
なので、今の機体で歩ける方法を考える。
と言っても、そんなに変わる訳じゃない。
歩く姿勢を図にする所から、やり直し。

実験用ロボット

人が歩く時の重心位置を推定しようと思ったけど、資料を見直したら必要な情報が足りなかった。
資料を探す気力が無くなって中止。

実験用ロボット

歩き出す姿勢の画像をコピー用紙にトレスして重心位置を推定した。
上半身が軽くて膝下が重いので膝の少し上辺りに重心が有った。
上半身を重くしたとしても、重心位置はそんなに高くならない。
人が歩く時の重心位置を推定して考えが合ってるか答え合わせをしてみよう。
この機体で膝伸ばし歩行するには途中で静止出来ない姿勢を挟んで重心を前へ移動して行くのかな。

実験用ロボット

重心を推定するには撮影した画像を２値化、輪郭抽出の前処理をして、サーボの中心点を見つけて、隣接するサーボ間の重心を求めて行って、全部の重心を合成するのかな。
先ずは前処理しやすいように、無地の背景で姿勢を撮影し直したい。
あるロボットの膝構造を見てて、ギアを使った２重関節を思いついたけど、それより並行リンクだと思うものの、今の機体に取り付けるスペースは無いと、無駄な時間を過ごしてしまった。

実験用ロボット

重心を推定する方法を調べてたけど、分からない。
三脚に固定出来るWebカメラを手に入れた。
オマケよりはマシな三脚も手に入れた。
大きなディスプレイに置く大きなWebカメラだと、重くて、平らな底面なので三脚はいらないけど、お値段が高い。

実験用ロボット

支持脚を入れ替える姿勢で重心をもう少し前へ移動しようと調整してたけど無理。
遊脚を着く時点で重心を前へ移動出来てないといけない。
三脚固定出来るカメラを探しに行こう。

実験用ロボット

RealSenseD435iが三脚に固定出来たので歩行姿勢を撮影した。
１歩目と２歩目を比較して違いが分かった。
姿勢の順番に合わせて直して行こう。
先ずは支持脚を入れ替える姿勢だな。
ただ、RealSenseD435iのUSBケーブルが太過ぎて撮影中に向きが変わってしまうので、他の固定出来るカメラを探したい。