実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かすシャフトを繋げて見たら色々問題が見つかった。
ユニバーサルジョイントのピッチ軸を前後で分けてたのを貫通させるため位置を下げた。
シャフトの軸受けとユニバーサルジョイントが近すぎてロール軸の可動域が狭くなっていたのでユニバーサルジョイントを内側に移動した。
これで組み立ては出来たけど、かかと側の軸受けの土台と足首上の補強をしないといけない。