2018年9月3日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸サーボが脱力したのがサーボの故障かも?と思って片足立ちをやり直して見たら立てたので良かった。
トルクは足りてると思ったけど、足を前後に揃えて立つ姿勢で持ち上げてから床に戻した時の動きを見てると、トルクが足りてなさそう。
足を前後に揃えて立つ姿勢だと電圧降が起きた。
左脚を上げる片足立ちの角度に合わせて右脚を上げる片足立ちの姿勢を作った。
ピロボールが滑って姿勢が崩れる事があるのでスペーサを挟むかな?
片足立ちの姿勢を元に両膝屈伸を作ったら、上半身が後ろに寄ってたので膝の角度を小さくした。
サーボを付け直す度に姿勢を調整し直している。
次は、両膝屈伸を元に足踏みを作るか、足を作り直すか?

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