2017年9月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて足裏を高く上げる足踏みモーションを作っている。
膝屈伸モーションのパラメータを参考に膝を曲げる。
曲げた膝を戻す時に股関節ロール軸の角度を変えてクルブシがぶつからないようにする。
片側のモーションを確認している時に電池切れになったので残りはモーションパラメータを直しただけで確認出来てない。
寝てる間に充電したけど一部充電出来てない?
歩行モーションに必要な姿勢は膝屈伸と身体を左右に振る簡単なモーションで事前に作っていくのが良さそう。
脚を前後に開く姿勢は背伸びしながら身体を後ろに傾けるモーションで作っておく?

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