実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を左右に重心移動するモーションを作った。
上半身を真っ直ぐに保つために支持脚側の股関節ロール軸を少し下げて遊脚側は膝を曲げるようにした。
太ももリンクは問題なさそうだけど上半身の揺れが思っているより大きいな。
このモーションを元に足踏みモーションを作る。
太ももの内側と外側のリンクを繋ぐ部品を接着した。
モーションパラメータは手書きでも残している。
これはサーボの角度が左右で同じか確認するのに使っている。