2017年9月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
クルブシがぶつからないように足首ロール軸の付け方を変えて動かして見ると、ハンチングが起きたので足首ロール軸サーボのトルク不足なのだと思う。
足首ロール軸間隔を狭くし過ぎて常にトルクが必要な上に重心移動に耐えられないようなのでサーボを元に戻して、サーボに合わせた足裏に直している所。

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