実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて足裏を高く上げる足踏みモーションの続き。
倒れないモーションは出来たけど左右に重心移動する時に上半身が大きく揺れてしまう。
前後の揺れを確認しようと向きを変えたら倒れてしまった。
クルブシがぶつかってモーションがおかしくなるので足首周りを作り直したい所。
左右に重心移動する時に股関節ロール軸の角度を変えて上半身を揺らさないように出来るか試して見る。