実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームを補強した。
立ち姿勢からしゃがむ姿勢までを５つに分けて膝と足首の角度を決めた。
腰と腕の角度を調整して倒れないようにしてたら途中で電池切れ。
電池を充電しながら関節の機構を考えてた。
KRS-2552を円周上に120度づつずらして配置した時の大きさを求めると外径80㎜くらいになりそう。
その大きさだと胴体と股関節には使えるかな？
腕と首には大き過ぎて使えない。
小さなサーボを使っても小型化は難しい。