実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ロール軸のユニバーサルジョイントを取り付けるネジを見つけて組み立てた。
ユニバーサルジョイントの土台を作り始めた。
関節を手で動かして見ると思ってる動きが出来なくて何でかなぁ？と思った。
各軸の方向に曲げるのは問題ないけど、２つの軸の中間に曲げるのは出来ない。
それは各軸の基点が変わらないのが原因。
ずっと勘違いしてた。
上手い解決方法はないかな？