2019年2月28日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢からしゃがむ姿勢までの膝の角度が決まったので、仰向けに寝かせて電圧の変化を確認した。
前後のバランスを取る為に腰と股関節ピッチ軸を動かす時に電圧が下がってるから、サーボを動かすタイミングをずらして見た。
同時に動かすサーボの数が減れば電圧降下は小さくなるのは当たり前。
もっと電圧降下を小さくするには腰を曲げないで膝を着く動きにしないといけない。
動きを変えてしまうと何の為のモーションだっけ?と思う。
膝の角度をグラフにしてみようと思ったけど、膝の角度と何の関係を表すグラフにすれば良いかな?

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