実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節の組み方が間違ってたので直した。
足首を動かすシャフトのネジが緩んでて締め直した。
立った状態でなるべく腰を曲げないで膝を曲げるモーションを作ろうとしてる。
そのためには上半身が足裏の上になるようにする。
膝を曲げるには足首も曲げないといけないので、可動域が狭い足首の角度限界が膝の角度限界になる。
そこから先は腰を曲げて前後のバランスを取りながら膝を曲げて行く。
座った姿勢と違って足首の角度調整が難しくて姿勢を決めるのに時間が掛かる。