実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕の問題は置いといて、脚の関節ごとのトルクを見直すと、膝のトルクが足首のトルクよりも小さくなっている。
股関節のトルクは膝のトルクよりも小さい。
股関節のトルク不足で困った事は無いけど、膝関節のトルク不足で立ち上がれてないので、膝関節のトルクを大きくしようと思う。
今まで失敗したダブルサーボ方式とは違う方式を思い付いたので試そう。
準備として膝関節周りを解体して、サーボ原点を合わせた。
サーボ原点に合わせたのにクランプホーンの角度が合わなかったので、クランプホーンの取り付け角度を変えた。
クランプホーンの角度が合わなかったのはサーボケースを加工して基板を外した物だった。
ダブルサーボを取り付けるフレームは新しく作る。