実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢からしゃがむ姿勢までに中間姿勢を追加している所。
もう１つ追加しようとして電池切れ。
eneloopノーマルじゃ持たないな。
モーション作りが進まないので腰関節を直したくなって来た。
サーボを３個か４個使って３軸直交にしたい。
ピッチ、ロールの動きは問題ないと思うけど、ヨー軸の動きで高さが変わってしまうんじゃないか？と気になってる。
パラレルリンクと呼ぶのが正しいかな？
イラストとかでは見るけど、実際のロボットの腰に実装されてるのは見た事がない。
脚として使ってるの見た事が有るけど、何故、脚にパラレルリンクを使ってたのか不明。