実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。新しい脚を作り始めた。先ずは太もも後ろ側リンクの部品を切り出した。膝下を動かすサーボの位置が本当にこれで良いのか考えていた。平行リンクだと太ももを曲げる時に膝下が勝手に曲がらないようにしないといけないんじゃないか？新しい脚では平行リンクをサーボ直動に変えるのは難しくないので平行リンクのまま試してみよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝から下を細くする脚の構成が大体決まった。膝下を動かす仕組みに不安がある。部品が重なると思っていた所は片持にすれば良いんじゃないか？股関節ロール軸を省略するので何か動きを補完出来ないか考えて腰ヨー軸を追加する。部品の固定方法とか組み立ての順番とかは作りながら考えよう。サーボが1つ減るので機体重量は500gを切るはず。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。平行リンク脚を１つのサーボで動かすのは止めた。太ももに２つのサーボを前後に配置する方法もあるけど難しい。今、太ももに配置しているサーボで膝下を動かすとしたらどうなるか考えていた。いくつか可動部品が重なると分からなくなる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。平行リンク脚を１つのサーボで動かせないか考えていた。出来るけど脚を後ろに曲げた時に逆関節になってしまう。と言う事は２つのサーボで動かすしかないか。太ももに２つのサーボを収めるのは長さが足りなくて無理なので下腹部にサーボを収める事になる。平行リンクの中に別のリンク機構を仕込むのは難しいな。
ゲームをするのも体力がいる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。スライド機構が使えなくて先に進まなくなったので気分転換にゲームで遊んだ。
前作にストーリー性が追加されて進めるのが楽しい。スペシャルライブを自分で構成出来るのも面白い。これならPS4版も期待出来そう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。スライド機構をサーボに取り付けた時の長さを短くするためにスライドの突起の位置を変えてみた。そのせいでスライドの底板はまだ付けてない。スライダーの動きは相変わらずなので、これでは使えない。さて、これからどうするか？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。スライド部分を仮組した。レールは固定してない。そのせいか少しレールが捻れるとスライドの滑りが悪くなる。側面と底に板を接着すれば捻れなくなるはず。スライド機構の長さがサーボの長さとほぼ同じ。この長さだと40cmの機体に使うのは難しい。スライド機構を考えていたら膝下を動かすサーボを太ももに配置して股関節ピッチ軸は下腹部に配置する方法も有るなと思った。股関節ロール軸を省略する事になるけど軽くなって人のプロポーションに近づくなら良い。