実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩行モーションを調整して、始めの１歩が歩けるようになった。
繰り返しでは２歩目以降で転んでしまう。
２歩目以降のモーションを追加して調整しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩幅と遷移時間を短くしたら横に傾かなくなった。
脚上げを高くしたら躓かなくなった。
そうこうしている内に前へ倒れるようになった。
機体を前へ傾け過ぎてるのか。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩行モーション調整中。
半歩づつで動きを揃えた。
１歩の動きが出来たけど、遊脚を動かしてる時に傾いてしまう。
PCに繋がるケーブルに引っ張られて傾いてるのかな。
歩幅を小さく、動きを早く、電源内蔵して、PCに繋がるケーブルを不要にする、を進めるしかない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足裏の踵を短くした。
足首ピッチ軸の位置は、踵から足裏全体の４分の１だけ前になる。
歩行モーションの調整は進んでない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩行モーションを調整中。
半歩進んで転ぶ。
もう少しで１歩進めそうなんだけど。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットを歩かせて見たら、脚を前と後に曲げて足裏を浮かす時に仰け反ってしまった。
脚を前と後に曲げた状態で足裏を浮かす動きを省略して、足首ロール軸で左右の傾きを調整してたら、転んで腰の部分が壊れた。
修復して調整を続けよう。
膝曲げしない歩きに比べると、歩幅が拡がって、のっしのっしと歩く感じ。
ケーブルが短いので長い距離を試せない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足裏を浮かす姿勢を調整中。
脚を前と後に曲げた時の足裏を浮かす角度を調整した。
角度の情報が揃ったので、脚ヨー軸を使わない歩行モーションを作った。
まだ動かしてない。