2014年10月8日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。つま先を可動させる部品はプラ板を貼り合わせて放置。股関節ロール軸サーボアームの取り付け角度を変えて腰の枠を一部切り取る事で太ももを水平より上に曲げれるようにした。股関節ロール軸とヨー軸を繋ぐ板がサーボアームにぶつからないようにする事で脚を水平に開けるようにした。股関節ヨー軸の枠はそのままなので片膝を立てて座るポーズが出来ない。立っている時と座った時で股関節ヨー軸の可動範囲は違う。今日は股関節ヨー軸の可動範囲を拡大させたい。膝のストッパを付けたので自立させて見た。バランスを取るのが難しいけど何とか立たせることが出来た。腰をくねった時は股間の枠がストッパの役目をしている。こんなのがサーボ制御して歩けるようになるかな？
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