実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お腹と背中のカバーが出来た。電源ケーブルと電源スイッチを付けよう。足首が後ろに傾いているのを直した。
歩行モーションを考えていて膝サーボの角度を決めるのに逆運動学は外せないと思った。脚を前に出す期間の動きは分かるけど脚を後ろにして前に戻す動きが分からない。