実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の動きを加えてみたけど思ったように動いてくれない。
股関節ピッチ軸をsin補間から台形補間に変えると頑張って歩いている様に見えるけどブレが大きくなった。
脚がブレる原因の一つはサーボフリー軸の軸受けが緩い事かもしれない。これは直すよりフリー軸の有るのでサーボを使って別の機体を作らないといけない。