実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの軸受け周りを試作中。
脚ロール軸のサーボアーム側と膝上フレーム側にベアリングを埋めて、脚ロール軸側で固定しようと思ったけど、それだと片持ち状態になって、動いてる時にグラつきそう。
ベアリングは、脚フレームに埋め込んで、脚フレームを両側から挟むようにしないといけない。